Autor: Kostka, P. - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: The Robin Heart Vision, telemanipulator for camera holding preliminary test results
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Tematy:: surgery robots
minimal invasive surgery
telesurgery; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384474.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper presents the general information of mechanical structure, control system and preliminary technical evaluation results of the new polish telemanipulator for camera holding Robin Heart VisionŽ, belonging to the family of robot arms to support the minimal invasive cardiac surgery. It has four degrees of freedom with the interface for quick endoscope fixing. It was designed and carried out as a standalone robotic assistant for manual laparoscopic surgery or to operate together with the tool arms Robin HeartŽ.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Wybrane interfejsy chirurg-maszyna w strukturze systemu wizyjnego i sterowania telemanipulatorów chirurgicznych rodziny Robin Heart
Man-Machine interfaces in the structure of control and vision system of Robin Heart surgery telemanipulator
Autorzy:: Kostka, P.
Nawrat, Z.
Tematy:: telemanipulator chirurgiczny
MMI
system sterowania
układy reprogramowalne FPGA
inżynieria biomedyczna
surgery telemanipulator
Man Machine Interface
FPGA
biomedical engineering; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276674.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Przedstawiono nowe projekty interfejsu kontaktu chirurg-telemanipulator oraz sprzętowo-programowe rozwiązania w strukturze systemu sterowania opartego o reprogramowalne układy FPGA, umożliwiające włączenie zadajników do systemu Master-Slave telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Badane i przedstawione w pracy zostały zadajniki bazujące zarówno na manipulacji za pomocą kończyny górnej, jak i dolnej. W konsoli sterującej systemu, stanowiącej zintegrowany system akwizycji, przetwarzania i wizualizacji sygnałów z podstawowych kanałów komunikacyjnych systemu, przedstawiono również projekt i testy wstępne toru obrazowania przestrzennego 3D dla poprawy jakości pracy chirurga. Opisano wykorzystanie przygotowanych interfejsów i systemu sterowania w eksperymentach na zwierzętach, telemanipulacji na duże odległości oraz w przygotowaniach do pierwszego testu klinicznego dla telemanipulatora toru wizyjnego Robin Heart.
New construction of Man-Machine Interfaces, 3D vision channel and control system structure of Robin Heart surgery telemanipulator are presented. Input module of control system work on the base of reprogrammable FPGA chip, which revealed to be an universal and elastic solution for different types of sensors in Master tool. New Master/Operator devices make possibile to use both upper and lower limb to control the robotnic arm. Prepared system was tested on several animal experiments and long distance teleoperation.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Robin Heart: przygotowania do debiutu klinicznego
Robin Heart - preparation to clinical debut
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Tematy:: roboty medyczne
narzędzia chirurgiczne
mechatronika
bioinżynieria
surgery robot
surgery tools
mechantronics
bioengineering; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276681.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart. Prowadzone są prace przygotowawcze w zakresie badań bezpieczeństwa i funkcjonalności dla pierwszego zastosowania robota Robin Heart Vision w klinice.
Paper presents the current works led in Zabrze's team connected with project of Robin Heart surgical robot. Preparatory work is underway in the field of safety and functionality for the first application of robot Robin Heart Vision in the clinic.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Robin Heart Surgery Robotic System. Challenges in Mechanical Construction, Control System and Stuff Training Before First Clinical Application
Telemanipulator chirurgiczny Robin Heart. Opis konstrukcji mechanicznej, systemu sterowania i programu szkoleń dla personelu przed pierwszą aplikacją kliniczną
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Tematy:: surgery robot
minimal invasive surgery
chirurgia robotyczna
chirurgia małoinwazyjna; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/140087.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The last decades, when robots have appeared in the operating room, showed the possibility of surgery enhancement by improving precision, repeatability, stability and dexterity. However, taking into consideration still existing limitations of robotics in surgery, and treating the robots as medical devices with the highest degree of safety level requirements, one must take a number of complex actions when preparing the experimental clinical application of a new modern robot Robin Heart. Presented paper describes the current state of procedures carried out in the Robin Heart project of surgery robots prepared for clinical application. Based on experiences with the devices existing on the market and, first of all, thanks to knowledge and expertise gained by our team during last 12 years, intensive work are currently done in order to introduce both mechanical and electronic modifications as well as to improve the safety system. As far as human resources are concerned, a professional team able to carry out the robot-supported surgery is prepared based on the created system of technical and functional trainings on simulation stands, which also includes the developed operation planning procedures. The first telemanipulator designed for clinical practice is the Robin Heart Vision - endoscopic system manipulator.
Pojawienie sie w ostatnich dekadach na salach operacyjnych klinik zautomatyzowanych telemanipulatorów wprowadziło nowy standard w chirurgii małoinwazyjnej dzięki poprawie precyzji działania, powtarzalnosci ruchów i procedur, zwiększenia komfortu pracy chirurga-zdalnego operatora - bardzo istotnego przy czesto długotrwałych zabiegach. Aby osiągnac ten etap wdrożenia klinicznego, biorac pod uwage z jednej strony wciaż istniejące ograniczenia tego typu zabiegów oraz konieczność spełnienia bardzo rygorystycznych wymagan certyfikacji samego produktu medycznego o najwyzszym w tym przypadku stopniu inwazyjności konieczne jest nie tylko opracowanie samego produktu finalnego spełniajacego wymagania norm lecz równiez certyfikacja całego procesu technologicznego jego wytwarzania. Celem pracy jest przedstawienie przygotowan do badan klinicznych, po fazie testów laboratoryjnych i na zwierzetach samego systemu robota, stanowisk testowych oraz przygotowania kadry dla jego obsługi dla projektu polskiego telemanipulatora chirurgicznego RobinHeart. Przedstawiony został projekt mechaniczny, systemu sterowania oraz stanowisk trenazerów-symulatorów i wybrane elementy modyfikacji podsystemów, powstałe na bazie 12 letnich doswiadczen zespołu i analizy rozwiazań swiatowych, dla najblizszego wdrozeniu robota RobinHeart Vision, przeznaczonego do zdalnej manipulacji torem wizyjnym podczas operacji małoinwazyjnych.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Wavelet-neural systems as approximators of an unknown function - a comparison of biomedical signal classifiers
Autorzy:: Kostka, P.
Tkacz, E.
Tematy:: wavelets
neural networks
biomedical signal classifiers; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Gdańska
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1965818.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Wavelet-neural systems (WNS) presented in this work, inheriting the properties of neural networks, belong to the class of universal approximators of unknown functions, F, describing the relationship between input X ∈ RN and output Y ∈ RM of a process or object. Classifier structures described in this work fulfil the role of approximators of functions, which are able to assign the input signal to a particular class with a given accuracy. A performance comparison of elaborated classifier structures with preliminary time-frequency analysis in the wavelet layer has been made for different types of the neural part. A feed forward multi-layer perceptron and a neural net with radial basic functions are analysed theoretically and practically. Results included in this paper present a comparison of the learning and verification stages of a classifier, tested on the basis of non-stationary signals of heart rate variability. Despite the fact that a WNS with the Morlet basic function gives the best results for the learning phase of WNS, the other tested wavelets used in the preliminary layer, Db4, allow us to obtain the best system performance during its verification.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Ergonomiczne stanowisko operatora robota chirurgicznego Robin Heart - prace projektowe, konstrukcyjne i badawcze 2009-2010
The ergonomic control console of surgical robot Robin Heart - design work, construction and research 2009-2010
Autorzy:: Nawrat, Z.
Kostka, P.
Małota, Z.
Tematy:: roboty chirurgiczne
sterowanie
ergonomia
surgical robots
control
ergonomics; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277276.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju dotyczące rozwiązania stanowiska pracy chirurga, interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Konsola sterowania o nazwie Robin Heart Shell 1 oraz jej następczyni Robin Heart Shell 2 zostały poddane testom laboratoryjnym i zostały wykorzystane podczas eksperymentów robotów na zwierzętach w styczniu 2009 roku i w maju 2010 roku. W grudniu 2010 r., po zmodyfikowaniu systemu sterowania, model Robin Heart Shell 2 został wykorzystany podczas pierwszego, modelowego eksperymentu teleoperacji. Powstaje kolejny model konsoli sterowania robotem Robin Heart - wprowadzane są między innymi stereowizja i sprzężenie siłowe w wybranych stopniach swobody robota. Jednym z podstawowych elementów prac projektowych i badawczych konsoli są studia ergonomii pracy chirurga.
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. Control console named Robin Heart Shell 1 and its successor Robin Heart Shell 2 were subjected to laboratory testing and has been used in experiments on animals robots in January 2009 and May 2010. In December 2010, after modifying the control system, in model teleoperation experiment Robin Heart Shell 2 has been used. In formed new model of robot control console Robin Heart are introduced stereovision and force feedback in selected degrees of freedom robot. One of the basic elements of design and research studies are the console surgeon ergonomics.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Continuous wavelet transform as effective tools for detecting motion artefacts in electrogastrographical signals
Autorzy:: Mika, B.
Tkacz, E.
Kostka, P. S.
Tematy:: żołądek
falka
przetwarzanie sygnałów
electrogastrogram
EGG
stomach
wavelet
signal processing; Pokaż więcej
Wydawca:: Uniwersytet Śląski. Wydział Informatyki i Nauki o Materiałach. Instytut Informatyki. Zakład Systemów Komputerowych
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/333532.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The cutaneous recording of gastric myoelectrical activity of the stomach known as electrogastrography (EGG) seems to be the promising tool for the non-invasive assessment of gastric motility. Unfortunately the EGG recording is usually severely contaminated both by motion artefacts and endogenous biological noise source. In order to use EGG signals as reliable diagnostic tool it is necessity to look for the effective artefacts removal methods. In this paper Continuous Wavelet Transform (CWT) was applied for detection motion artefacts from the EGG data. The set of own mother wavelets extracted directly from EGG signal was created and applied for detecting motion artefacts from one channel EGG recording. The results was compared with the effects obtained by using standard mother wavelets. The proposed method based on CWT with own mother wavelet presents very good performance for detecting motion artefacts from the EGG data.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Innowacyjne zastosowania bezkontaktowych interfejsów użytkownika w rozpoznawaniu gestów i telemanipulacji
Autorzy:: Kostka, P.
Nawrat, A.
Antoniak, Ł.
Sadowski, W.
Małota, Z.
Tematy:: interfejs użytkownika
telemanipulacja
sterowanie bezkontaktowe
rozpoznawanie gestów
system przywoławczy
telemanipulator chirurgiczny
user interface
telemanipulation
noncontact control
gesture recognition
call system
surgical telemanipulator; Pokaż więcej
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063863.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W pracy przedstawiono pilotażowe prace projektowe w warstwie sprzętowej i programowej oraz otrzymane na ich podstawie wyniki badań funkcjonalności, ograniczeń i parametrów technicznych nowatorskich zastosowań bezkontaktowych interfejsów użytkownika w dwóch polach aplikacyjnych: 1. rozpoznawania gestów np. w systemach przywoławczych, dla sterownika Kinect 2. telemanipulacji lokalnej i na duże odległości na przykładzie sterowania systemem telemanipulatora Robin Heart w warunkach sterylnego laboratorium lub sali operacyjnej, dla kontrolera Leap Motion™. Na uwagę zasługuje innowacyjna integracja precyzyjnego kontrolera Leap Motion™ z systemem sterowania rodziny telemanipulatorów Robin Heart, co pozwoliło na przeprowadzenie testów zadawania pozycji kartezjańskiej XYZ manipulatorowi toru wizyjnego RH Vision. Równolegle przeprowadzono analizę możliwości i przydatności do zadań biomedycznych alternatywnego rozwiązania bezdotykowego systemu MMI – urządzenia Kinect™. Wyznaczono warunki poprawnej pracy urządzenia w polu rozpoznawania gestów, które może z powodzeniem już w niedługim czasie wkroczyć do systemów przywoławczych, jako nowy bardziej wygodny i funkcjonalny standard np. na salach obłożnie chorych. Dla obydwu rozwiązań wyznaczono czasy opóźnień wprowadzanych przez sterowniki podczas akwizycji, przetwarzania i transmisji sygnałów.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Supersprężyste druty NiTi dla chirurgii małoinwazyjnej
Superelastic NiTi wires for minimally invasive surgery
Autorzy:: Lekston, Z.
Nawrat, Z.
Dybka, W.
Kostka, P.
Dyzia, M.
Tematy:: druty NiTi
chirurgia małoinwazyjna
supersprężyste implanty
NiTi wires
minimally invasive surgery
superelastic implants; Pokaż więcej
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Polskie Towarzystwo Biominerałów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/284686.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W pracy przedstawiono charakterystykę struktury i własności supersprężystych drutów NiTi przeznaczonych na elementy aktywacyjne i końcówki zminiaturyzowanych prototypowych narzędzi dla chirurgii małoinwazyjnej. Metodą rentgenograficzną (XRD) stwierdzono, że druty w stanie dostarczenia w temperaturze otoczenia miały strukturę fazy macierzystej B2. Metodą różnicowej kalorymetrii skaningowej (DSC) stwierdzono, że podczas chłodzenia w badanych drutach przemiana zachodziła bezpośrednio z fazy macierzystej B2 do fazy martenzytycznej B19’. Przemiana odwrotna zachodziła z udziałem fazy romboedrycznej wg schematu B19’→R→B2. Badane druty w próbach rozciągania wykazywały bardzo dobre własności mechaniczne i supersprężystość. W próbach wyginania pod naprężeniem prostych odcinków drutów do kąta 90o, po usunięciu zewnętrznego naprężenia następował całkowity odzysk wyprostowanego kształtu. Krzywe zależności siły w funkcji strzałki ugięcia, zarejestrowane w próbach wielokrotnie powtarzanego, trójpunktowego zginania, potwierdziły bardzo dobre, stabilne własności supersprężyste badanych drutów. Supersprężyste elementy NiTi wykorzystano do przekazu napędu do końcówki roboczej prototypowego narzędzia mechatronicznego Robin Heart Uni 0.
The study presents the structure and properties of superelastic NiTi wires which are aimed to be used for activation elements and tips for miniature prototype tools in minimal invasive surgery. With X-ray diffractometry (XRD) it was found out that the wires in their state of delivery at ambient temperature had the structure of B2 parent phase. Differential scanning calorimetry (DSC) showed that during cooling in the tested wires the phase transition was directly from B2 parent phase to B19’ martensitic phase. The reverse transition was with the participation of rhombohedric R phase according to B19’→R→B2. During stretching the tested wires displayed very good mechanical properties and superelasticity. During bending, when straight parts of the wire were strained to 90o, when external strain was removed, complete recovery of the straightened shape was observed. The curves of the forces in the function of deflection, recorded during multiple three-point bending were the confirmation of very good, stable superelastic properties of the tested wires. Superelastic NiTi elements were used to transmit the drive to the operating tip of the Robin Heart Uni 0 prototype mechatronic tool.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart
The control console of surgical robot Robin Heart
Autorzy:: Kostka, P.
Nawrat, Z.
Dybka, W.
Rohr, K.
Małota, Z.
Tematy:: roboty chirurgiczne
sterowanie
surgical robots
control; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275529.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Kostka, P." wg kryterium: Autor