Temat: cascade control - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Prototype and design of six-axis robotic manipulator
Autorzy:: Pająk, Mateusz
Racław, Marcin
Piotrowski, Robert
Tematy:: industrial manipulator
servostepper motor
cascade control
stateful machine; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2204557.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper presents a design for a six-axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes, and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows tracking of the current position of each axis. This can be used to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm together with the microcontroller software allows one to tune parameters of the controllers for both control loops: inner, related to the speed of the robot; outer, related to its position.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Application of adaptive multivariable Generalized Predictive Control to a HVAC system in real time
Autorzy:: Gulan, M.
Salaj, M.
Rohal’-Ilkiv, B
Tematy:: predictive control
multivariable systems
constrained optimization
HVAC system
cascade control; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229355.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper presents the application of a Multivariable Generalized Predictive Controller (MGPC) for simultaneous temperature and humidity control in a Heating, Ventilating and Air- Conditioning (HVAC) system. The multivariable controlled process dynamics is modeled using a set of MISO models on-line identified from measured input-output process data. The controller synthesis is based on direct optimization of selected quadratic cost function with respect to amplitude and rate input constraints. Efficacy of the proposed adaptive MGPC algorithm is experimentally demonstrated on a laboratory-scale model of HVAC system. To control the airconditioning part of system the designed multivariable predictive controller is considered in a cascade dual-rate control scheme with PID auxiliary controllers.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Compliant joints for the improvement of the dynamic behaviour of a gantry stage with direct drives
Autorzy:: Pöhlmann, Patrick
Peukert, Christoph
Merx, Marcel
Müller, Jens
Ihlenfeldt, Steffen
Tematy:: compliant joint
direct feed drive
gantry stage
cascade control; Pokaż więcej
Wydawca:: Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/100083.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Gantry stages, which consist of two parallel acting servo drives, are commonly used in machine tools. One drawback of this concept is the crosstalk between both drives due to the structural coupling that can cause stability issues and therefore limits the bandwidth of the position control. This paper deals with the development of compliant joints to solve the coupling between the drives. When compared to solutions containing bearings, the advantages of such flexible elements are low friction and the absence of backlash. To adjust the properties of the joints, packages of spring-steel-sheets are used as compliant links. One design aspect of the flexible joints is a low stiffness relating to the rotation around one specific axis, but a high stiffness relating to the other degrees of freedom. With this method, the dynamic behaviour of the gantry stage is modified and the bandwidth of the controllers can be increased. Additionally, by releasing the mechanical coupling of the drives, the reaction forces the actuators have to provide can be reduced. Both systems with flexible and with rigid connecting elements, are analysed by measured frequency response functions.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Motion control algorithm and tuning rules for mechanical devices with low sampling-rate electronics
Autorzy:: Gil, Jorge Juan
Diaz, Inaki
Tematy:: motion control
cascade control loops
discrete-time systems
stability
mechatronic systems; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229549.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Controlling mechanical systems with position and velocity cascade loops is one of the most effective methods to operate this type of systems. However, when using low-rate sampling electronics, the implementation is not trivial and the resulting performance can be poor. This paper proposes effective tuning rules that only require establishing the bandwidth of the inner velocity loop and an estimation of the inertia of the mechanism. Since discrete-time mechatronic systems can also exhibit unstable behavior, several stability conditions are also derived. By using the proposed methodology, a P-PI control algorithm is developed for a desktop haptic device, obtaining good experimental performance with low sampling-rate electronics.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Interaction of input shaping and cascade controller for DC drive control
Autorzy:: Gniadek, M.
Tematy:: input shaping
command generation
signal shaping
cascade control
DC drives; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/378089.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Various mechanical systems demand precise positioning control strategies. Cascade control of DC motor driving unit is still one of the most popular structures of automatic positioning. One of the main problems of this structures are the oscillations of the current, speed and position. All of these oscillations negatively effect on the electronics and mechanics live time. The method of input shaping (or in general signal shaping) is used to reduce this problem. The signal shaping was implemented for reference torque, reference speed and reference position signal. The common work of multiple input shapers is also presented. The results were compared with control without of signal shaping. The robustness for parameters change was tested. The research was conducted in MATLAB/Simulink environment.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Synteza układu stabilizującego energię promieniowania cieplnego w zespołach uplastyczniających maszyn wytwarzających opakowania z PET
The Synthesis of Control System for Stabilization of Heat Radiation for Reheating Units in PET Stretch Blow Moulding Machines
Autorzy:: Płaska, S.
Stączek, P.
Tematy:: sterowanie kaskadowe
synteza sterowania
uplastycznianie preform z PET
cascade control
control synthesis
reheating of PET preforms; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276416.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Przedstawiono nowe rozwiązanie układu stabilizującego energię promieniowania cieplnego emitowanego w zespołach uplastyczniających preformy z PET. Typowymi elementami grzejnymi są lampowe promienniki podczerwieni zasilane z przekształtników elektrycznych, pracujących w torze otwartym. Takie rozwiązanie charakteryzuje się wrażliwością na zakłócenia powodowane zmianami napięcia w sieci energetycznej. Wpływ tych zakłóceń może być kompensowany przez układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym od temperatury uplastycznionych preform. Jednak metoda ta charakteryzuje się długimi czasami regulacji, spowodowanymi dużą inercją obiektu sterowania, opóźnieniem w torze pomiarowym temperatury a także dyskretnym (okresowym) charakterem pomiaru. Istotą zaproponowanego rozwiązania jest utworzenie wewnętrznego obwodu regulacji z pomiarem mocy emitowanego promieniowania oraz wewnętrznym regulatorem sterującym przekształtnikiem. Nowe rozwiązanie może stanowić autonomiczny układ wykorzystywany w zespołach grzewczych maszyn lub też tworzyć wewnętrzny obwód układu kaskadowego, sterującego temperaturą uplastycznianych preform w maszynach wytwarzających opakowania z PET.
Paper presents the new solution of control system for stabilizing the intensity of infrared radiation inside PET preforms' reheating unit of stretch blow moulding machines. Heating energy is radiated by halogen lamps and is usually controlled by electric power controllers working in open loop. That is why, the reheating process is seriously affected by fluctuations of mains voltage. These disturbances may be compensated by closed loop control systems, where the temperature of heated preforms is the feedback signal. But this method has a low quality of dynamic response caused by a big inertia of reheating process, transportation delay in feedback line as well as discrete (periodic) measurements of preforms' temperature. The major point of proposed new method is internal closed loop control circuit, where the infrared radiation sensor provides the feedback signal. The new concept may be applied in heating units of many kinds of industrial machines. It also may be a part of cascade control system of preforms' temperature in stretch blow moulding machines.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Tracking control for a cascade perturbed control system using the active disturbance rejection paradigm
Autorzy:: Patelski, Radosław
Pazderski, Dariusz
Tematy:: active disturbance rejection
cascade control systems
stability of perturbed systems
high-precision tracking control
control of astronomical mounts; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229198.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper the stability of a closed-loop cascade control system in the trajectory tracking task is addressed. The considered plant consists of underlying second-order fully actuated perturbed dynamics and the first order system which describes dynamics of the input. The main theoretical result establishes the conditions for Lyapunov stability formulated for the perturbed cascade control structure taking advantage of the active rejection disturbance approach. In particular, limitations imposed on a feasible set of an observer bandwidth are discussed. In order to illustrate characteristics of the closed-loop control system simulation results are presented. Furthermore, the particular implementation of the cascade control algorithm is verified experimentally using a two-axis telescope mount. The obtained results confirm that the considered control strategy can be efficiently applied for a class of mechanical systems when a high position tracking precision is required.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Metoda regulacji o zmiennej strukturze dla dwumasowego układu napędowego
Variable structure control method of a two-mass drive system
Autorzy:: Sieklucki, G.
Tondos, M.
Pracownik, A.
Tematy:: napęd elektryczny
układ 2-masowy
problem LQ
regulacja kaskadowa
electric drive
two-mass system
LQ problem
cascade control; Pokaż więcej
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/320290.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Artykuł przedstawia sposób sterowania układem 2-masowym za pomocą dwóch metod: regulacji kaskadowej oraz proporcjonalno-całkowej LQ. Jest to układ regulacji o zmiennej strukturze. W pierwszej części artykułu omówiono oraz przeprowadzono symulacje komputerowe układu 2-masowego z regulacją kaskadową wykorzystującą dodatkowe sprzężenie zwrotne od różnicy prędkości silnika i obciążenia. Również omówiono oraz zasymulowano układ 2-masowy z regulacją LQ dla rozwiązania ciągłego. W drugiej części artykułu przedstawiono układ regulacji o zmiennej strukturze. Dokonano analizy przebiegów symulacyjnych zaproponowanego układu oraz zamieszczono wnioski końcowe.
The paper concerns the control of the two-mass system. Proportional plus integral LQ method and the cascade control is considered. In last method the control signal is completed by additional feedback of angular speed. The variable structure control system is presented in the finał section of this paper, simułation results are included.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Tracking control of a balancing robot – a model-based approach
Sterowanie śledzące robota zachowującego równowagę – podejście oparte na modelu
Autorzy:: Zaiczek, T
Franke, M
Tematy:: single-axle mobile robot
nonholonomic constraints
Hamel's equation
cascade control structure
input-output linearization
tracking control
nonlinear control
jednoosiowy robot mobilny
równanie ruchu Hamela
kontrola nieliniowa; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/140122.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper presents a control concept for a single-axle mobile robot moving on the horizontal plane. A mathematical model of the nonholonomic mechanical system is derived using Hamel's equations of motion. Subsequently, a concept for a tracking controller is described in detail. This controller keeps the mobile robot on a given reference trajectory while maintaining it in an upright position. The control objective is reached by a cascade control structure. By an appropriate input transformation, we are able to utilize an input-output linearization of a subsystem. For the remaining dynamics a linear set-point control law is presented. Finally, the performance of the implemented control law is illustrated by simulation results.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ruchem jednoosiowego robota poruszającego się po płaszczyźnie poziomej. Model matematyczny nieholonomicznego systemu mechanicznego wyprowadzono korzystając z równań ruchu Hamela. Opisano następnie szczegółowo koncepcję sterownika śledzącego. Sterownik prowadzi poruszający się robot po zadanej trajektorii utrzymując go jednocześnie w pozycji pionowej. Cel sterowania jest osiągnięty przy zastosowaniu kaskadowej struktury sterowania. Dzięki odpowiedniej transformacji danych wejściowych, w podsystemie istnieje możliwość linearyzacji wejście-wyjście. Dla dynamiki pozostałej części zaprezentowano prawo liniowego sterowania stałowartościowego. Ostatecznie, jakość działania zastosowanych praw sterowania zilustrowano wynikami symulacji.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Sterowanie kaskadowe poziomem wody w układzie dwóch zbiorników
Cascade control of water level in two tanks system
Autorzy:: Tomera, M.
Kula, K.
Tematy:: układ regulacji kaskadowej
regulator PID
regulator IMC
mikrokontroler sygnałowy
cascade control system
PID controller
internal model controller
IMC
digital signal processor; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/268112.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W pracy przedstawiono układ sterowania poziomem wody w układzie dwóch zbiorników o swobodnym wypływie. Do sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniku, zastosowany został kaskadowy układ regulacji. Dla porównania uzyskanej jakości sterowania, dodatkowo przeprowadzone zostały badania w układzie z jedną pętlą sprzężenia zwrotnego z zastosowaniem regulatora PID oraz nieliniowego regulatora z modelem wewnętrznym (NIMC). W celu przetestowania opracowanego oprogramowania w środowisku MATLAB/Simulink przeprowadzone zostały wstępne badania układów sterowania a następnie wykonano próby w układzie rzeczywistym, gdzie przygotowywane algorytmy zostały zaimplementowane w mikrokontrolerze sygnałowym TMS320F28335.
The paper presents a control system of the water level in the system of two tanks with free flow. In order to solve the problem of accurate control of the water level in the lower tank cascade control system was used. In order to evaluate the results of the cascade control, additional tests were carried out in internal model and one loop PID control system . Setting of controllers were determined using the direct synthesis method. Preliminary studies of control systems were conducted in MATLAB/Simulink environment to test prepared software. Final tests were performed in a real time system, where the designed control algorithms were programmed in the digital signal processor TMS320F28335. To compare the control performance of used cascade control system.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "cascade control" wg kryterium: Temat