Temat: differential flatness

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Geometry and flatness of m-crane systems
Autorzy:: Nowicki, M.
Respondek, W.
Piasek, J.
Kozłowski, K.
Tematy:: differential flatness
crane
chained systems
feedback equivalence
accessibility
nonlinear control; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201728.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: We propose a class of m-crane control systems that generalizes two- and three-dimensional crane systems. We prove that each representant of the described class is feedback equivalent to the second order chained form with drift. In consequence, we prove that it is differentially flat. Then we investigate its control properties and derive a control law for tracking control problem.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Modeling of underactuated mechanical systems in partly specified motion
Modelowanie sterowanych układów mechanicznych realizujących ruch programowy niezupełny
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Tematy:: systemy odwrotne
dynamika odwrotna
underactuated systems
inverse dynamics
differential flatness
servo-constraints; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281657.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper deals with the inverse dynamics problem of underactuated mechanical systems subjected to execute partly specified motions. The modeling methodology focuses on a special class of differentially flat systems, represented by a group of relevant technical examples. The governing equations are obtained as index three differential-algebraic equations, and a simple numerical code for their solution is reported. The solution comprises both the dynamic analysis of the underactuated systems in partly specified motion and the synthesis of control that assures realization of such motion.
Praca dotyczy zagadnienia symulacji dynamicznej odwrotnej klasy układów mechanicznych, w których liczba sygnałów sterowania, równa liczbie zadanych charakterystyk ruchu (sygnałów wyjściowych), jest mniejsza od liczby stopni swobody, reprezentowanej przez liczne przykłady techniczne. Równania tak zdefiniowanego ruchu programowego niezupełnego otrzymywane są w postaci równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie równym trzy. Omawiany jest prosty, efektywny i stabilny algorytm całkowania tych równań. Rozwiązaniem są przebiegi w czasie zmiennych stanu układu w zadanym ruchu programowym oraz sterowania wymaganego dla realizacji tego ruchu.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Nonlinear Optimal Control for a Gas Compressor Actuated by a Five-Phase Induction Motor
Autorzy:: Rigatos, Gerasimos.G.
Abbaszadeh, M.
Sari, B.
Siano, P.
Tematy:: gas compressor
five-phase induction motor
nonlinear H-infinity control
global stability
differential flatness properties; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/58970732.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The article proposes a nonlinear optimal control method for the dynamic model of a gas centrifugal compressor being actuated by a five-phase induction motor (5-phase IM). To achieve high torque and high power in the functioning of gas compressors, 5-phase IM appear to be advantageous in comparison to three-phase synchronous or asynchronous electric machines. The dynamic model of the integrated compression system, which comprises the gas compressor and the 5-phase IM, is first written in a nonlinear and multivariable state-space form. It is proven that the electrically driven gas-compression system is differentially flat. Next, this system is approximately linearised around a temporary operating point that is recomputed at each sampling interval. The linearisation is based on first-order Taylor series expansion and uses the computation of the Jacobian matrices of the state-space model of the integrated system. For the linearised state-space description of the compressor and 5-phase IM, a stabilising optimal (H-infinity) feedback controller is designed. This controller achieves a solution to the nonlinear optimal control problem of the compressor and 5-phase IM system under model uncertainty and external perturbations. The feedback gains of the controller are computed by solving an algebraic Riccati equation at each iteration of the control method. Lyapunov analysis is used to demonstrate global stability for the control loop. Additionally, the H-infinity Kalman filter is used as a robust state estimator, which allows for implementing sensorless control for the gas compression system.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "differential flatness" wg kryterium: Temat