Temat: double inverted pendulum

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A comprehensive approach to double inverted pendulum modelling
Autorzy:: Andrzejewski, Kamil
Czyżniewski, Mateusz
Zielonka, Maciej
Łangowski, Rafał
Zubowicz, Tomasz
Tematy:: double inverted pendulum
modelling
non-linear dynamics
Lagrangian mechanics; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229905.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The problem of mathematical modelling and indication of properties of a DIP has been investigated in this paper. The aim of this work is to aggregate the knowledge on a DIP modelling using the Euler-Lagrange formalism in the presence of external forces and friction. To indicate the main properties important for simulation, model parameters identification and control system synthesis, analytical and numerical tools have been used. The investigated properties include stability of equilibrium points, a chaos of dynamics and non-minimum phase behaviour around an upper position. The presented results refer to the model of a physical (constructed) DIP system.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Reconfigurable double inverted pendulum applied to the modelling of human robot motion
Autorzy:: Żurawska, M. S.
Szumowski, M.
Zielińska, T.
Tematy:: human body simplified model
double inverted pendulum
anthropomorphic data
trajectory of center of mass
Pearson’s correlaƟon coefficient; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384494.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Reconfigurable double inverted pendulum applied to the modelling of human robot motion
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Solution of the Kalman filtering problem in control and modeling of a double inverted pendulum with rolling friction
Rozwiązanie zagadnienia filtru Kalmana w kontroli i modelowaniu podwójnego wahadła odwróconego z tarciem tocznym
Autorzy:: Olejnik, P.
Awrejcewicz, J.
Niełaczny, M.
Tematy:: podwójne wahadło odwrócone
linearyzacja
modelowanie dynamiczne
tarcie toczne
filtr Kalmana
kontrola LQG
double inverted pendulum
linearization
dynamic modeling
rolling friction
Kalman filter
LQG control; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/277179.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The problem of control and dynamical modeling of a unicycle-cyclist system treated as a double inverted pendulum with rolling friction and vibrating in the plane that is perpendicular to the direction of movement is studied. The object of analysis consists of two basic parts: the wheel and the double pendulum. The equations of motion have been derived using the Lagrange equation of the second kind. The kinematic excitation has been applied to the cyclist. The aim of control is to maintain the unicyclecyclist system in an unstable equilibrium around given angular position. Control moment of force has been applied to the wheel in a numerical procedure performed in Simulink. Kalman filtering problem has been solved basing on the feedback control system and functions included in Control System Toolbox of MATLAB. The proposed approach could be extended in future to solve some dynamical problem of transverse vibrations.
Praca podejmuje rozwiązanie zagadnienia kontroli i modelowania dynamicznego układu monocykl-rowerzysta rozpatrzonego jako podwójne wahadło odwrócone z tarciem tocznym drgające w płaszczyźnie prostopadłej do kierunku ruchu. Analizowany obiekt składa się z dwóch podstawowych części, tzn. koła i podwójnego wahadła. Równania ruchu układu mechanicznego, w którym wymuszenie kinematyczne przyłożono do masy reprezentującej ciało rowerzysty wyprowadzono stosując równania Lagrange’a drugiego rodzaju. Zadaniem kontroli było utrzymanie modelu układu monocykl-rowerzysta w niestabilnym położeniu równowagi w pobliżu zadanej wartości kąta obrotu. W procedurze numerycznej zrealizowanej w Simulinku moment siły kontroli przyłożono do koła napędzającego układ modelowy. Zagadnienie doboru filtru Kalmana rozwiązano w układzie sterowania ze sprzężeniem zwrotnym przy użyciu wbudowanych funkcji numerycznych wchodzących w skład biblioteki Control System Toolbox pakietu MATLAB. Zaproponowane podejście można rozszerzyć w przyszłości w celu rozwiązania podobnego problemu dynamicznego uwzględniającego drgania poprzeczne.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "double inverted pendulum" wg kryterium: Temat