Temat: motion control - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Jerk by axes in motion along a space curve
Autorzy:: Tsirlin, M.
Tematy:: jerk
motion control
profiler; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/279189.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In the paper, a formula for calculation of the jerk of a point moving along a space curve is derived. Such a formula is needed for control of motion to calculate jerks (second derivatives of the velocity) by axes of motion. On the basis of this formula, an expression for the maximum admissible velocity on the space curve to satisfy limitation by the jerk is given as well. Such a requirement also arises in the motion control.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Adaptive, nonlinear state transformation-based control of motion in presence of hard constraints
Autorzy:: Kabziński, J.
Mosiołek, P.
Tematy:: motion control
nonlinear control
adaptive control
state constraints; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201256.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper describes a nonlinear controller design technique applied to a servo drive in the presence of hard state constraints. The approach presented is based on nonlinear state-space transformation and adaptive backstepping. It allows us to impose hard constraints on the state variables directly and to achieve asymptotic tracking of any reference trajectory inside the constraints, despite unknown plant parameters. Two control schemes (with and without integral action) are derived, investigated and then compared. Several examples demonstrate the main features of the design procedure and prove that it may be applied in case of motion control problems in electric drive automation.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: An example of a power-off maneuver of a vehicle without a straight line motion control
Autorzy:: Kisilowski, Jerzy
Zalewski, Jarosław
Tematy:: vehicle dynamics
power-off
no motion control
motion control
dynamika pojazdu
wyłączanie
brak kontroli ruchu
kontrola ruchu; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1832920.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper some selected results related to motor vehicle dynamics have been presented basing on the computer simulations of a sports two-seater performing a power-off straight line maneuver with different road conditions and the lack of a straightline motion control having been included. All simulations have been performed in the MSC Adams/Car environment and the adopted maneuver was performed at the instant speed of 100km/h-1. The selected phenomena have therefore been observed along the road long enough to relate them to different aspects of vehicle dynamics and the road traffic safety research. The adopted vehicle’s model moved along the flat and the randomly uneven road with the almost similar and the almost different profiles for the left and the right wheels. Additionally, two values of the coefficient determining the maxi-mum amplitude of road irregularities have been selected, i.e., 0.3 for the lower and 0.9 for the higher irregularities. This meant that the road conditions have been considered as one of the main factors possibly affecting disturbances of the motor vehicle’s motion. Such research seems valuable from the point of view of the road safety and the vehicles’ maintenance. A power-off straight maneuver is not very often performed during the normal road traffic and might seem useless. However, in this case it seemed essential to test the response of a vehicle’s model to such factors as, e.g., the uneven loading, suspension characteristics, etc. This in turn might prove valuable when considering, e.g., the additional concentration of a driver to overcome the external disturbances acting on a moving vehicle. The presented research is the second part of the paper (Kisilowski, 2019) where the power-off maneuver was considered but with the straightforward motion control. Here, the straight-line control has been switched off to examine an untypical situation where, for example a driver loses consciousness, and the vehicle moves freely along the road.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Servo constraint control for mechanical systems: friction force depending on control design
Autorzy:: Huang, Qingmin
Huang, Jin
Tematy:: mechanical systems
modeling
non-ideal constraints
motion control; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1839670.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper, the problem of motion of controlled mechanical systems under a servo constraint is considered. The servo constraint which is prescribed by the designer is supposed to be non-ideal, that is, it does work in a virtual displacement. The second order form constraint is introduced to obtain a closed-form (i.e., analytical form) control input. The final servo control contains two parts: the first one generates the constraint force so that the constraint is exactly followed, while the second one can be designed by the designer for the facility, such as to compensate the effects of the friction force. After geometrical analysis applied to the Coulomb friction forces, we found that they actually depend on the control forces (i.e., the two are coupled). Application to a 3-DOF robot manipulator is made.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:: Harasim, P.
Trojnacki, M.
Tematy:: wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Shearing Work Analysis and Control Design of Rotary Shears in Material Processing Lines
Autorzy:: Šlapák, Viktor
Ďurovský, František
Kyslan, Karol
Smoleň, Pavol
Tematy:: rotary shears
motion control
industrial drives
torque compensation; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/58970762.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Rotary shears are common part of the material processing lines (MPL). During the operation, these shears are loaded with impact cutting torque, which takes only short time but reaches values compared to motor-rated torque. Therefore, it is a technical challenge to ensure the speed stability during the cut. The presented paper deals with the analysis of the rotary shears’ operation and material cutting process from the control point of view and presents a cutting torque compensation possibility. Three types of speed controllers without and with cutting torque compensation are compared.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Motion control algorithm and tuning rules for mechanical devices with low sampling-rate electronics
Autorzy:: Gil, Jorge Juan
Diaz, Inaki
Tematy:: motion control
cascade control loops
discrete-time systems
stability
mechatronic systems; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229549.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Controlling mechanical systems with position and velocity cascade loops is one of the most effective methods to operate this type of systems. However, when using low-rate sampling electronics, the implementation is not trivial and the resulting performance can be poor. This paper proposes effective tuning rules that only require establishing the bandwidth of the inner velocity loop and an estimation of the inertia of the mechanism. Since discrete-time mechatronic systems can also exhibit unstable behavior, several stability conditions are also derived. By using the proposed methodology, a P-PI control algorithm is developed for a desktop haptic device, obtaining good experimental performance with low sampling-rate electronics.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Synthesis and evaluation of the smart electric powered wheelchair route stabilization concept – a simulation study
Autorzy:: Skrzypczyk, K.
Gałuszka, A.
Antas, T.
Tematy:: autonomous robots
robot navigation
sensory system
electric power wheelchair
motion control; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/964024.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper addresses the problem of algorithm synthesis for controlling the motion of an electric powered wheelchair. The aim of the algorithm is to stabilize the wheelchair following a linear path and avoiding obstacles if occurred on its way. The main restriction imposed on the project is the application of simple low-cost sensors. That implies the system to cope with a number of inaccuracies and uncertainties related to the measurements. The goal of this work is to evaluate the possibility of the wheelchair project with a navigation system which aids a disable person to move in a complex and dynamic areas. Exemplary simulations are presented in order to discuss the results obtained.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Control of a servo-pneumatic experimental RIG
Sterowanie serwo-pneumatyczne w urządzeniu eksperymentalnym
Autorzy:: Neugebauer, R.
Quellmalz, J.
Schönherr, R.
Schlegel, H.
Tematy:: serwo pneumatyka
sterowanie siłą
urządzenia kontrolujące pracę serwonapędów
servo pneumatics
force control
motion control; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/140190.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper presents the control concept for an experimental rig with closed-loop controlled pneumatic axis. The objective is the convenient execution of diverse control technologic experiments using free implementable control structures. Since two actuators can be mechanically linked to one another, one is force controlled to generate defined disturbances. Furthermore, a particular simulation model, which can be integrated in the controllers' user program, is pointed out including non-linear effects. Finally, selected experiments are discussed.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania w urządzeniu eksperymentalnym z osią sterowaną pneumatycznie w zamkniętej pętli. Celem była dogodna realizacja eksperymentów technicznych, w których swobodnie implementowano różne struktury sterowania. Ponieważ dwa siłowniki mogą być mechanicznie powiązane ze sobą, jeden z nich jest sterowany siłą w celu generowania zakłóceń. Ponadto, wskazano szczególny model symulacyjny uwzględniający efekty nieliniowe, który może być zintegrowany z programem sterownika tworzonym przez użytkownika. W części końcowej przedyskutowano wyniki wybranych eksperymentów.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Longitudinal motion control for flare phase of landing
Sterowanie ruchem podłużnym w fazie wyrównania podczas lądowania
Autorzy:: Masłowski, P.
Tematy:: sterowanie lotem
sterowanie ruchem podłużnym
flight control
longitudinal motion control
flare phase of landing; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/212463.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The discussion presented in the paper is focused on selected problems of synthesis of automatic flight control law, designed especially for longitudinal motion control of a landing aircraft, when pursuing a flare manoeuvre, just before a touch-down. Some general aspects of control process, that is executed in such a case, are considered in order to disclose its predictive character. Novel solutions, developed in the Instytut Lotnictwa for on-board sub-systems, designed to measure/ estimate a rate-of-climb/descent flight parameter in such a manoeuvre, are also described in order to present their effectiveness and ‘new quality’ entered in control process. The discussion is illustrated by some results obtained by simulation with the mathematical model of Cessna 402C aircraft used as an example These results are proving the efficiency of proposed solutions and their potential for future research.
Dyskusja przedstawiona w artykule koncentruje się wokół wybranych zagadnień syntezy praw sterowania automatycznego ruchem podłużnym lądującego samolotu, podczas manewru wyrównania poprzedzającego moment przyziemienia. omówiono niektóre ogólne aspekty procesu sterowania w takim przypadku, aby ujawnić jego predykcyjny charakter. Dyskusja nowych rozwiązań, rozwijanych w Instytucie Lotnictwa dla urządzeń pokładowych przeznaczonych do pomiaru/estymacji prędkości opadania/wznoszenia podczas wykonywania takiego manewru, podkreśla ich efektywność i „nową jakość’ wprowadzaną przez nie do procesu sterowania. Rozważania ilustruje kilka wyników obliczeń symulacyjnych, wykonanych dla modelu matematycznego samolotu Cessna 402C, który został wykorzystany jako przykład. Wyniki te potwierdzają poprawne działanie proponowanych rozwiązań i ich duży potencjał dla przeszłych badań.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "motion control" wg kryterium: Temat