Temat: nonholonomic system

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Closed-loop control algorithm for some class of nonholonomic systems using polar representation
Autorzy:: Pazderski, D.
Szulczyński, P.
Kozłowski, K.
Tematy:: polar coordinates
nonholonomic system
discontinuous stabilization at the origin; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201607.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper is focused on the convergence problem defined for some class of a two input affine nonholonomic driftless system with three-dimensional state. The problem is solved based on a polar transformation which is singular at the origin. The convergence is ensured using static-state feedback. The necessary conditions for construction of the algorithm are formally discussed. The solution, in general, is local, and the feasible domain is strictly related to the properties of the control system. In order to improve algorithm robustness a simple hybrid algorithm is formulated. The general theory is illustrated by two particular systems and the results of numerical simulations are provided.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Trajectory reproduction and trajectory tracking problem for the nonholonomic systems
Autorzy:: Ratajczak, A.
Tematy:: nieholonomiczny układ
śledzenie trajektorii
trajectory reproduction
trajectory tracking
nonholonomic system; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/200125.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper introduces a new algorithm of trajectory reproduction and trajectory tracking for nonholonomic systems. The endogenous configuration space approach is employed as a guideline in the algorithm derivation. The derivation uses a trajectory reproduction error, which is an integral of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory over the motion horizon. Such a definition of the error allows to solve both the trajectory reproduction as well as the trajectory tracking problem. Considerable attention in the paper has been paid to the implementation aspects of the algorithm. The nonparametric approach is used together with a higher order of the integration method. The algorithm efficiency is illustrated with computer simulations accomplished for two nonholonomic systems: the dynamics of the double pendulum with a passive joint, and the kinematics of the unicycle.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Small time local controllability of driftless nonholonomic systems in a task-space
Autorzy:: Duleba, Ignacy
Mielczarek, Arkadiusz
Tematy:: nonholonomic system
small time local controllability
configuration space
task-space; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229672.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper a small time local controllability, naturally defined in a configuration space, is transferred into a task-space. It was given its analytical characterization and practical implcations. A special attention was put on singular configurations. Theoretical considerations were illustrated with two calculation examples. An extensive comparison of the proposed construction with the controllability defined in an endogenous configuration space approach was presented pointing out to their advantages and disadvantages.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: A self-tuning fuzzy PD controller for a wheeled mobile robot operating in the presence of faults
Autorzy:: Srebro, A.
Tematy:: fuzzy controller
mobile robot
nonholonomic system
trajectory tracking
fault tolerance; Pokaż więcej
Wydawca:: Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/115515.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper presents a self-tuning fuzzy PD controller designed to improve a control strategy for a wheeled mobile robot. The dynamic model of a two-wheeled mobile robot was implemented in Matlab/Simulink environment. In this paper the trajectory tracking problem for a mobile robot in the presence of positioning system faults is considered in detail. Mamdani fuzzy reasoning is used to tune the value of proportional gain Kp and derivative gain Kd of a PD controller. A few simulations comparing the classical PD controller with self-tuning fuzzy PD are reported to show advantage of the designed self-tuning controller.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Control of a unicycle-like robot with trailers using transverse function approach
Autorzy:: Pazderski, D.
Kozłowski, K.
Waśkowicz, D.
Tematy:: transverse functions
vehicle with trailers
nonholonomic system
control motion task
Lie group; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201599.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper presents the application of a smooth kinematic algorithm to control multi-body vehicle which consists of the unicyclelike tractor with three trailers. The controller takes advantage of the transverse functions and properties of the IV-order two input chained system. The derivation of the algorithm is presented in details. In order to improve the performance of the controller in the real application a selected tuning techniques are discussed. The properties of the closed-loop control system are examined based on results of numerical simulations concerning the point stabilization and trajectory tracking tasks.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: A robust smooth controller for a unicycle-like robot
Autorzy:: Pazderski, D.
Tematy:: transverse functions
nonholonomic system
control motion task
Lie group
navigation vector fields
smooth feedbacks; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229667.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper, a stabilizer dedicated for a unicycle-like robot is considered. The proposed smooth control law ensures the global boundedness of position and orientation trajectories to a neighbourhood of the desired point with an arbitrarily selected radius and it is robust to bounded additive measurement noises. The controller consists of a smooth hybrid navigation algorithm and a smooth feedback based on the transverse function approach. The stability proof, simulation and experimental results illustrating properties of the algorithm are discussed.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach
Autorzy:: Pazderski, D.
Kozłowski, K.
Tematy:: transverse functions
hopping robot
space manipulator
nonholonomic system
control motion task
systems on Lie groups
skaczący robot
manipulator przestrzenny
nieholonomiczny układ; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201212.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Uniform horizontal projectile motion
Rovnoměrný vodorovný VRH
Autorzy:: Swaczyna, P.
Volný, P.
Tematy:: nonholonomic mechanical system
reduced equation of motion
deformed equation of motion
Chetaev constraint force
horizontal projectile motion
kinematic parameters
nieholonomiczny układ mechaniczny
równanie ruchu
poziomy ruch pocisku
parametry kinematyczne; Pokaż więcej
Wydawca:: STE GROUP
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/113045.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In the paper we present the modification of the classical horizontal projectile motion in the homogeneous gravitational field called uniform horizontal projectile motion. The particle passing in the homogeneous gravitational field is treated as a mechanical system subjected to a nonholonomic nonlinear constraint which keeps the magnitude of the instantaneous velocity of the particle constant during the motion. We present the comparison of the kinematic parameters of both motions (classical and uniform horizontal projectile motions) under the same initial conditions. The presented problem can serve as a suitable topic for an elementary course of theoretical mechanics on the university level.
V clánku prezentujeme modifikaci klasického vodorovného vrhu v homogenním gravitacním poli na rovnomerný vodorovný vrh. Cástice pohybující se v homogenním gravitacním poli je chápána jako mechanický systém podrobený neholonomní nelineární vazbe, která udržuje konstantní velikost okamžité rychlosti cástice behem pohybu. Prezentujeme srovnání kinematických parametru obou pohybu (klasického i rovnomerného vodorovného vrhu) vzhledem ke stejným pocátecním podmínkám. Prezentovaný problém muže sloužit jako vhodné téma k elementárnímu kurzu teoretické mechaniky na vysokoškolské úrovni.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Implementation of factitious force method for control of 5R manipulator with skid-steering platform REX
Autorzy:: Mazur, A.
Cholewiński, M.
Tematy:: underactuated system
nonholonomic constraint
kinematics
dynamics
kinematyka
dynamika
ograniczenia nieholonomiczne; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/202350.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In the paper implementation of the factitious force concept for a controlling complex mobile manipulator has been presented. As the nonholonomic constraint only lack of longitudinal slippage of wheels has been chosen - in skid-steering platforms lateral slippage is necessary to change orientation of such a platform. From a control theory point of view such a system is dynamically underactuated. As a solution to a underactuation problem a method of factitious force has been proposed. This method assumes extension on the dynamics level, in the form of an additional control inputs uv, which values are equal to zero equivalently. For a mobile manipulator, consisting of platform REX and 5R robotic onboard arm, a cascaded control law has been proposed. A simulation study was conducted for a mathematical model of a considered object with real values of physical parameters, i.e. lengths, masses, inertia moments etc. obtained from the 3D model. Results obtained in simulations have shown a proper action of the control system and convergence of tracking errors, occurring in a platform and in joints of a manipulator, to zero.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Model matematyczny generatora wiatrowego z wariatorem przy asymetrycznym obciążeniu R-L
Mathematical model of electric power generator with variator driven by wind turbine and loaded by unbalanced three-phase circuit RL
Autorzy:: Czaban, A.
Lis, M.
Klatow, K.
Sosnowski, J.
Gastołek, A.
Tematy:: zasada Hamiltona
Euler-Lagrange’a system
zespół elektryczny
system nieholonomiczny
Hamilton’s principle
Euler-Lagrange’s system
electrical set
nonholonomic systems; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Napędów i Maszyn Elektrycznych Komel
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1367333.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In the paper a general mathematical model of an electric power system is formulated. The system consists of asynchronous generator, variator an unbalanced three-phase resistive-inductive load circuit. State equations in Cauchy’s standard form are given. A numerical analysis of transient processes, occurring in the investigated object, was carried out. The flexibility of motion transmission in electromechanical system is taken into account. The energy approaches for were used in order to formulate the differential equations.
W pracy, sformułowano ogólny model matematyczny zespołu elektroenergetycznego składającego się z generatora asynchronicznego, wariatora oraz asymetrycznego obciążenia RL. Równania stanu zapisano w postaci normalnej Caushego. Przeprowadzono analizę numeryczną procesów nieustalonych zachodzących w badanym obiekcie. Układ elektromechaniczny uwzględnia podatność transmisji ruchu. Do sformowania różniczkowych równań stanu wykorzystano podejścia energetyczne dla układów nieholonomicznych.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "nonholonomic system" wg kryterium: Temat