Temat: particle filter - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Resampling - essence of particle filter
Autorzy:: Lis, Marcin
Królikowski, Andrzej
Kozierski, Piotr
Gulczyński, Adam
Wydawca:: Creativetime
Cytata wydawnicza:: P. Kozierski, M. Lis, A. Królikowski, A. Gulczyński: Resampling - essence of particle filter. In: Nowe trendy w naukach inżynieryjnych 3. Creativetime, Kraków 2013, pp. 174-185.
Opis:: Piotr Kozierski
From introduction: Particle Filter history dates back to the mid-twentieth century, when Norbert Wiener proposed something similar to particle filter, but only in the 80`s computing power has enabled for further work in this direction [Simon 2006]. The breakthrough came in 1993, when Gordon, Salmond and Smith proposed in [Gordon et al. 1993] algorithm, which has been devoid the biggest flaw – degeneration (the algorithm is described in subchapter “Bootstrap Filter”). The uniqueness of this algorithm is due the use of resampling.
Dostawca treści:: Repozytorium Centrum Otwartej Nauki

Inne

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Porównanie algorytmów filtru cząsteczkowego i rozszerzonego cząsteczkowego filtru Kalmana
Comparison of Particle Filter and Extended Kalman Particle Filter
Autorzy:: Michalski, Jacek
Zietkiewicz, Joanna
Kozierski, Piotr
Wydawca:: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
Cytata wydawnicza:: Jacek Michalski, Piotr Kozierski, Joanna Zietkiewicz, Comparison of Particle Filter and Extended Kalman Particle Filter, Studia z Automatyki i Informatyki, Vol. 42, 2017, pp. 43-51.
Opis:: Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej
W pracy zostały zaprezentowane trzy algorytmy estymacji – rozszerzony filtr Kalmana, filtr cząsteczkowy (algorytm Bootstrap) i rozszerzony cząsteczkowy filtr Kalmana. Algorytmy filtru cząsteczkowego i rozszerzonego cząsteczkowego filtru Kalmana zostały porównane dla różnej liczby cząsteczek, a wyniki zestawione z wynikami działania rozszerzonego filtru Kalmana. Jakość estymacji została sprawdzona dla trzech nieliniowych obiektów (systemy jedno- i wielowymiarowe) i oceniona za pomocą wskaźnika jakości aRMSE. Na podstawie otrzymanych wyników stwierdzono, że rozszerzony cząsteczkowy filtr Kalmana zapewnia lepszą jakość estymacji dla niewielkiej liczby cząsteczek w porównaniu do zwykłego filtru cząsteczkowego. Jednakże nie jest to spełnione dla silnie nieliniowego obiektu.
In this paper, three state estimation algorithms, namely: Extended Kalman Filter, Particle Filter (Bootstrap Filter) and Extended Kalman Particle Filter, have been presented. Particle Filter and Extended Kalman Particle Filter algorithms have been compared with a different number of particles and the results have been presented together with Extended Kalman Filter. Estimation quality has been checked for three nonlinear objects (one- and multidimensional systems) and evaluated through the aRMSE quality index value. Based on the obtained results it was concluded that Extended Kalman Particle Filter provide better estimation quality for low number of particles in comparison to simple particle filter. However it is not met for highly nonlinear system.
Dostawca treści:: Repozytorium Centrum Otwartej Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Auxiliary and Rao-Blackwellised particle filters comparison
Autorzy:: Kozierski, P.
Lis, M.
Tematy:: particle filters
PF
SIR algorithm
Bootstrap Filter
Auxiliary Particle Filter
Rao-Blackwellised Particle Filter; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/376777.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Particle filters are very popular - number of algorithms based on Sequential Monte Carlo methods is growing. Paper describes and compares the performance of two of them - Auxiliary and Rao-Blackwellised Particle Filters. Comparison includes also Bootstrap Filter and some variety of SIR algorithm.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: The dynamics of the human arm with an observer for the capture of body motion parameters
Autorzy:: Babiarz, A.
Bieda, R.
Jaskot, K.
Klamka, J.
Tematy:: human arm
observability
Kalman filter
particle filter; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201899.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper presents an analysis of a mathematical model of the human arm dynamics in terms of observability. The purpose of the performed experiments is the selection of an observer for the possibility of arm tracking. The arm model is based on the two-link manipulator moving horizontally and vertically. For the study a model was linearized and the model part responsible for the work of human muscles was omitted. The experimental part involved simulated measurements of the motion parameters that imitate real-IMU (Inertial Measurement Unit) measurements. Finally, the simulation results using the observer in the form of a Kalman filter and the particle filter have been presented.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Resampling in Particle Filtering - Comparison
Autorzy:: Ziętkiewicz, Joanna
Lis, Marcin
Kozierski, Piotr
Wydawca:: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
Cytata wydawnicza:: Piotr Kozierski, Marcin Lis, Joanna Ziętkiewicz: Resampling in Particle Filtering – Comparison. Studia z Automatyki i Informatyki, Vol. 38, 2013, pp. 35-64.
Opis:: Politechnika Poznańska
The article presents over 20 different types and variants of resampling methods. Pseudo-code has been added for a description of each method. Comparison of methods has been performed using simulations (1,000 repetitions for each set of parameters). Based on the simulation results, it has been verified that among the methods for one processor implementation, the best working methods are those of Systematic resampling, one version of Stratified resampling and Deterministic Systematic resampling. The latter method does not require drawing numbers with uniform distribution. Among resampling methods for parallel computing, best quality is characterized by two variants of stratified resampling.
Piotr Kozierski
Dostawca treści:: Repozytorium Centrum Otwartej Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Wrong transition and measurement models in power system state estimation
Autorzy:: Kozierski, P.
Lis, M.
Horla, D.
Tematy:: particle filter
estimation quality
Population Monte Carlo; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/141129.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The influence of wrong information about transition and measurement models on estimation quality has been presented in the paper. Two methods of a particle filter, with and without the Population Monte Carlo modification, and also the extended and unscented Kalman filters methods have been compared. A small 5-bus power system has been used in simulations, which have been performed based on one data set, and this data set has been chosen from among 100 different – to draw the most general conclusions. Based on the obtained results it has been found that for the particle filter methods the implementation of the slightly higher standard deviation than the true value, usually increases the estimation quality. For the Kalman filters methods it has been concluded that optimal values of variances are equal to the true values.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Simulation and Analysis of Particle Filter Based SLAM System
Autorzy:: Kaniewski, P.
Słowak, P.
Tematy:: SLAM
particle filter
simulation
INS
monocular camera; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Forum Nawigacyjne
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/320637.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper describes a problem and an algorithm for simultaneous localization and mapping (SLAM) for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm developed by the authors estimates the flight trajectory and builds a map of the terrain below the UAV. As a tool for estimating the UAV position and other parameters of flight, a particle filter was applied. The proposed algorithm was tested and analyzed by simulations and the paper presents a simulator developed by the authors and used for SLAM testing purposes. Chosen simulation results, including maps and UAV trajectories constructed by the SLAM algorithm are included in the paper.
W artykule przedstawiono problematykę i algorytm równoczesnego pozycjonowania i tworzenia mapy terenu (SLAM) przeznaczony dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Opracowany przez autorów algorytm estymuje trajektorię lotu i tworzy mapę terenu znajdującego się pod UAV. Jako narzędzie estymacji położenia statku powietrznego zastosowano filtr cząsteczkowy. Zaproponowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym. W artykule opisano opracowany przez autorów symulator przeznaczony do badania algorytmu SLAM oraz zamieszczono wybrane wyniki badań, zawierające utworzone mapy terenu i estymowane trajektorie UAV.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Comparison of estimation accuracy of EKF, UKF and PF filters
Autorzy:: Konatowski, S.
Kaniewski, P.
Matuszewski, J.
Tematy:: non-linear filtering
extended Kalman filter
unscented Kalman filter
particle filter; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Forum Nawigacyjne
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/320725.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Several types of nonlinear filters (EKF — extended Kalman filter, UKF — unscented Kalman filter, PF — particle filter) are widely used for location estimation and their algorithms are described in this paper. In the article filtering accuracy for non-linear form of measurement equation is presented. The results of complex simulations that com-pare the quality of estimation of analyzed non-linear filters for complex non-linearities of state vector are presented. The moves of maneuvering object are described in two-dimensional Cartesian coordinates and the measurements are described in the polar coordinate system. The object dynamics is characterized by acceleration described by the univariate non-stationary growth model (UNGM) function. The filtering accuracy was evaluated not only by the root-mean-square errors (RMSE) but also by statistical testing of innovations through the expected value test, the whiteness test and the WSSR (weighted sum squared residual) test as well. The comparison of filtering quality was done in the MATLAB environment. The presented results provide a basis for designing more accurate algorithms for object location estimation.
W artykule opisane zostały algorytmy filtrów nieliniowych (rozszerzony EKF i bezśladowy UKF filtr Kalmana oraz filtr cząstkowy PF) stosowane powszechnie do estymacji położenia. Porównano dokładność estymacji tych filtrów dla nieliniowego równania pomiarowego. Zaprezentowane zostały rezultaty badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla złożonej nieliniowości wektora stanu. Ruch obiektu manewrującego opisano w dwuwymiarowym układzie kartezjańskim, natomiast pomiary w polarnym układzie współrzędnych. Dynamikę obiektu charakteryzuje przyspieszenie opisane funkcją Univariate-Non-Stationary-Growth-Model. Efektywność badań, poza określaniem błędów średniokwadratowych RMSE, oceniano poprzez statystyczne testowanie innowacji za pomocą: testu wartości oczekiwanej, testu białości oraz testu WSSR (Weighted-Sum-Squared-Residual). Ocena jakości procesu filtracji została przeprowadzona w środowisku MATLAB. Przedstawione wyniki stanowią podstawę do projektowania dokładniejszych algorytmów estymacji położenia obiektu.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Heat recovery system in a future diesel particle filter
Autorzy:: Mitianiec, W.
Tematy:: transport
compression ignition engine
diesel particle filter
regeneration; Pokaż więcej
Wydawca:: Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/245386.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The main problem in conventional diesel engines and HCCI diesel is reduction of solid particles emitted to atmosphere. applying of particle filters requires special methods for their regeneration after some period of the engine work in a result of closing of substrate pores by soot. These methods require additional energy for combustion of soot (additional fuel or electric energy). The new method takes into account a self-regeneration of diesel particle filter by use of special heat recovery system. The paper shows an example of DPF self-regeneration. the exhaust temperature behind the turbine and catalytic converter is very low and particularly for HCCI engine the emission of particles is low in comparison to conventional diesel engines. for that case an additional energy is required for increase of gas temperature before DPF. the preliminary studies show a possibility of using the special design of DPF with heat recovery system. the paper shows the simulation results of such system and possibility of increasing the heat recovery ratio by change of geometry of DPF. the gas heat exchange formulas between dpf and the heat exchange module are partly included in the paper. the preliminary results of calculations shows the possibility of increase of exhaust gases in front of DPF about 20%, which enables a continuous regeneration of DPF. the work is carried out as part of the european project ipsy.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Wielokrotny filtr cząsteczkowy w estymacji stanu systemów dynamicznych
MultiPDF Particle Filter for State Estimation of Dynamical Systems
Autorzy:: Michalski, Jacek
Kozierski, Piotr
Tematy:: estymacja stanu
systemy dynamiczne
filtr Bayesa
filtr cząsteczkowy
algorytm Bootstrap
wielokrotny filtr cząsteczkowy
state estimation
dynamical systems
Bayesian Filter
Particle Filter
Bootstrap Filter
MultiPDF Particle Filter; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/274890.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W artykule poruszono problem estymacji stanu systemów dynamicznych oraz zaproponowano nową metodę jego rozwiązania – wielokrotny filtr cząsteczkowy. Jest to odmiana filtru cząsteczkowego pozwalająca na zrównoleglenie jego pracy przez podział na niezależne filtry tak, by umożliwić implementację algorytmu, także na urządzeniach o niedużej mocy obliczeniowej. Algorytm został zaimplementowany dla obiektu jedno- oraz wielowymiarowego, a jakość estymacji porównano dla różnej liczby cząsteczek. Do oceny działania algorytmu wykorzystano wskaźnik jakości aRMSE. Na podstawie badań stwierdzono, iż zrównoleglenie pracy filtru cząsteczkowego może poprawić działanie algorytmu.
In this paper the problem of state estimation of dynamical systems has been discussed and the new solution, named MultiPDF Particle Filter has been proposed. It is a modification of Particle Filter that allows to parallelize its work by dividing into independent filters in a way to enable the implementation of the algorithm also on devices with low computing power. The algorithm has been implemented for a one- and multi-dimensional object, and the quality of the estimation has been compared for a different number of particles. The quality index aRMSE has been used to evaluate the algorithm’s performance. Based on the simulation results it was found that the work parallelization of a Particle Filter can improve estimation quality of the algorithm.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "particle filter" wg kryterium: Temat