Temat: quadcopter - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Assisted teleoperation of quadcopters using obstacle avoidance
Autorzy:: Mendes, J.
Ventura, R.
Tematy:: collision avoidance
3D FastSLAM
quadcopter
occupancy grid mapping; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/950809.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Teleoperation of unmanned aerial vehicles often demands extensive training. Yet, even well trained pilots are prone to mistakes, resulting frequently in collisions of the vehicle with obstacles. This paper presents a method to assist the tele-operation of a quadrotor using an obstacle avoidance approach. In particular, rough map of the nearby environment is constructed using sonar sensors. This map is constructed using FastSLAM to allow tracking of the vehicle position with respect to the map. The map is then used to override operator commands that may lead to a collision. An unknown and GPS denied environment is considered. Experimental results using the USARsim simulator are presented.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Użytkowy model matematyczny quadrocoptera do celów sterowania
Mathematical model of quadrocopter for control design purposes
Autorzy:: Kusalewicz, A.
Armiński, K.
Zubowicz, T.
Tematy:: quadrocopter
modelowanie matematyczne
regresja liniowa
quadcopter
mathematical modelling
parameter identification; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/269102.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Celem pracy jest budowa użytkowego modelu matematycznego quadrocoptera (QC) z uwzględnieniem urządzeń wykonawczych (UW) oraz identyfikacja jego parametrów. Zadanie identyfikacji sprowadzono do rozwiązania trzech zadań optymalizacji. Wynikiem prac jest model QC uwzględniający wpływ zmian napięcia zasilania na działanie UW.
The goal of the paper is to deliver the utility model of quadcopter (QC) dynamics. The focus is on including the information of powersource voltage drop in actuator system model and its parameter identification. The identification problem is initially set up as an optimisation task in function space due to the impact of the actuators. Under the stated assumptions regarding the actuator system model the identification problem is consequently decomposed into three independent optimisation tasks defined in the model parameter space. The designed laboratory experiments deliver inputoutput data sets used to solve the proposed optimisation tasks. Solving the optimisation tasks results in an utility model for control design purposes that encompasses the nonlinearity of the actuator system and the effects of the powersource voltage drop. The latter is obtained by interpolation of the discrete results into the continuous voltage domain by line fitting under the stated assumption. The obtained model features are considered key factors for the control system design to follow in the future work.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: An optimal hybrid quadcopter control technique with MPC-based backstepping
Autorzy:: Nwafor, Solomon C.
Eneh, Joy N.
Ndefo, Mmasom I.
Ugbe, Oluchi C.
Ugwu, Henry I.
Ani, Ozoemena
Tematy:: UAV
quadcopter
Model Predictive Control
backstepping control
linear parameter varying
genetic algorithm; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/59111199.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Quadcopter unmanned aerial vehicle is a multivariable, coupled, unstable, and underactuated system with inherent nonlinearity. It is gaining popularity in various applications and has been the subject of numerous research studies. However, modelling and controlling a quadcopter to follow a trajectory is a challenging issue for which there is no unique solution. This study proposes an optimal hybrid quadcopter control with MPC-based backstepping control for following a reference trajectory. The outer-loop controller (backstepping controller) regulates the quadcopter’s position, whereas the inner-loop controller (Model Predictive Control) regulates its attitude. The translational and rotational dynamics of the quadcopter are analyzed utilizing the Newton-Euler method. After that, the backstepping controller (BC) is created, which is a recurrent control method according to Lyapunov’s theory that utilizes a genetic algorithm (GA) to choose the controller parameters automatically. In order to apply a linear control technique in the presence of nonlinearities in the quadcopter dynamics, Linear Parameter Varying (LPV) Model Predictive Control (MPC) structure is developed. Simulation validated the dynamic performance of the proposed optimal hybrid MPC-based backstepping controller of the quadcopter in following a given reference trajectory. The simulations demonstrate the fact that using a command control input in trajectory tracking, the proposed control algorithm offers suitable tracking over the assigned position references with maximum appropriate tracking errors of 0.1 m for the X and Y positions and 0.15 m for the Z position.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Design and analysis of a novel concept-based unmanned aerial vehicle with ground traversing capability
Autorzy:: Kumar, Ramanuj
Gour, Surjeet S.
Pandey, Anish
Kumar, Shrestha
Mohan, Abhijeet
Shashwat, Pratik
Sahoo, Ashok K.
Tematy:: unmanned aerial vehicle
unmanned ground vehicle
rough terrain
quadcopter
caterpillar wheel
kinematic analysis; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2105984.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Unmanned aerial vehicle (UAV) is a typical aircraft that is operated remotely by a human operator or autonomously by an on-board microcontroller. The UAV typically carries offensive ordnance, target designators, sensors or electronic transmitters designed for one or more applications. Such application can be in the field of defence surveillance, border patrol, search, bomb disposals, logistics and so forth. These UAVs are also being used in some other areas, such as medical purposes including for medicine delivery, rescue operations, agricultural applications and so on. However, these UAVs can only fly in the sky, and they cannot travel on the ground for other applications. Therefore, in this paper, we design and present the novel concept-based UAV, which can also travel on the ground and rough terrain as an unmanned ground vehicle (UGV). This means that according to our requirement, we can use this as a quadcopter and caterpillar wheel–based UGV using a single remote control unit. Further, the current study also briefly discusses the two-dimensional (2D) and three-dimensional (3D) SolidWorks models of the novel concept-based combined vehicle (UAV + UGV), together with a physical model of a combined vehicle (UAV + UGV) and its various components. Moreover, the kinematic analysis of a combined vehicle (UAV + UGV) has been studied, and the motion controlling kinematic equations have been derived. Then, the real-time aerial and ground motions and orientations and control-based experimental results of a combined vehicle (UAV + UGV) are presented to demonstrate the robustness and effectiveness of the proposed vehicle.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Matematyczny opis dynamiki ruchu bezzałogowego statku powietrznego
Mathematical description of dynamics of an unmanned aicraft vehicle
Autorzy:: Komorek, A.
Bieńczak, R.
Kowalik, R.
Tematy:: dynamika ruchu
statek powietrzny
quadocopter
Matlab
Simulink
statek bezzałogowy
movement dynamics
airship
quadcopter
unmanned vessel; Pokaż więcej
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/251102.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W artykule przedstawiono rozważania matematyczne dotyczące analizy dynamiki ruchu platformy latającej – quadocopter. Omówione w pracy zależności matematyczce zostały poddane badaniom symulacyjnym przeprowadzonych w środowisku Matlab/Simulink, w którym odwzorowano model obiektu latającego.
This paper presents mathematical considerations for the analysis of the dynamics of movement of the platform year - quadocopter. Depending discussed in the been tested simulation conducted in an environment Matlb / Simulink, in which mapped model of a flying object.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt
Opracowanie sterowania adaptacyjnego dla quadrocoptera asymetrycznego
Autorzy:: Beniak, Ryszard
Gudzenko, Oleksandr
Tematy:: quadcopter
adaptive control
inverse dynamics
full state feedback
wind
quadrocopter
sterowanie adaptacyjne
odwrotna dynamika
przesuwanie biegunów
wiatr; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275241.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.
W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: A cloud-based urban monitoring system by using a quadcopter and intelligent learning techniques
Autorzy:: Khanmohammadi, Sohrab
Samadi, Mohammad
Tematy:: urban monitoring
cloud computing
quadcopter
deep learning
fuzzy system
image processing
pattern recognition
bayesian network
intelligent techniques
learning systems; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27314186.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The application of quadcopter and intelligent learning techniques in urban monitoring systems can improve flexibility and efficiency features. This paper proposes a cloud-based urban monitoring system that uses deep learning, fuzzy system, image processing, pattern recognition, and Bayesian network. The main objectives of this system are to monitor climate status, temperature, humidity, and smoke, as well as to detect fire occurrences based on the above intelligent techniques. The quadcopter transmits sensing data of the temperature, humidity, and smoke sensors, geographical coordinates, image frames, and videos to a control station via RF communications. In the control station side, the monitoring capabilities are designed by graphical tools to show urban areas with RGB colors according to the predetermined data ranges. The evaluation process illustrates simulation results of the deep neural network applied to climate status and effects of the sensors’ data changes on climate status. An illustrative example is used to draw the simulated area using RGB colors. Furthermore, circuit of the quadcopter side is designed using electric devices.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Koncepcja algorytmu antykolizyjnego bezzałogowych statków powietrznych
Concept of anti-collision algorithm for unmanned aerial vehicles
Autorzy:: Tatko, Sebastian
Konatowski, Stanisław
Tematy:: BSP
bezzałogowy statek powietrzny
omijanie przeszkód
algorytmy antykolizyjne
model dynamiki BSP
czterowirnikowiec
UAV
Unmanned Aerial Vehicle
obstacle avoidance
anticollision algorithms
UAV dynamics model
quadcopter; Pokaż więcej
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/24065000.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Podstawą nowatorskiego algorytmu antykolizyjnego jest implementacja programowa umożliwiająca unikanie kolizji przez BSP z przeszkodami otoczenia, a także z innymi obiektami latającymi. W artykule wykorzystano uproszczone równania opisujące dynamikę czterowirnikowca ułatwiające modelowanie struktury symulacyjnej. Programowa realizacja modelu czterowirnikowca wraz z kontrolerem jest podstawą działania algorytmu antykolizyjnego. W układzie sterowania modelem zastosowano trójstopniowy kontroler proporcjonalno-całkująco-różniczkujący. Inspiracją powstałego programu jest oddziaływanie magnetyczne. Algorytm omijania przeszkód bazuje na pomiarze wartości kątowych i doborze proporcjonalnej siły wirtualnej. Siła odpychająca czterowirnikowiec od przeszkody jest parametrem zależnym od jego składowych prędkości liniowych, namiaru na przeszkodę oraz odległości od niej. Uzyskane mapy ciepła odzwierciedlają skalowanie wartości oraz kierunku oddziaływania siły odpychającej. Po zdefiniowaniu punktu docelowego oraz położenia przeszkody na pokładzie czterowirnikowca dokonuje się pomiaru niezbędnych parametrów oraz doboru współrzędnych korygujących kurs kolizyjny. Analizie poddano parametry lotu czterowirnikowca oraz współczynniki kontroli algorytmu antykolizyjnego. Poprawność działania programu została sprawdzona w sposób symulacyjny z wykorzystaniem licznych charakterystyk.
The basis of the novel anti-collision algorithm is a software implementation that allows the UAV to avoid collisions with environmental obstacles, as well as with other flying objects. The paper uses simplified equations describing the dynamics of the quadcopter to facilitate the modelling of the simulation structure. The software implementation of the quadcopter model together with the controller is the basis for the operation of the anti-collision algorithm. The model control system uses a three-stage proportional-integral-differential controller. The inspiration of the resulting program is magnetic interaction. The obstacle avoidance algorithm is based on the measurement of angular values and the selection of a proportional virtual force. The force repelling a quadcopter from an obstacle is a parameter that depends on its linear velocity, bearing on the obstacle and distance to the obstacle. The heat maps obtained reflect the scaling of the value and direction of the repulsive force. After defining the target point and the position of the obstacle, the necessary parameters are measured and the collision course correcting coordinates are selected onboard the quadcopter. The flight parameters of the quadcopter and the control coefficients of the anti-collision algorithm were analysed. The correctness of the program’s operation was checked by simulation using numerous characteristics.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "quadcopter" wg kryterium: Temat