Temat: robust controller - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A robust controller design method and stability analysis of an underactuated underwater vehicle
Autorzy:: Chin, C. S.
Lau, M. W. S.
Low, E.
Seet, G. G. L.
Tematy:: pojazd podwodny
stabilność
sterowanie odporne
symulacja
underwater vehicle
underactuated
stabilizable
robust controller
simulation; Pokaż więcej
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/908396.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The problem of designing a stabilizing feedback controller for an underactuated system is a challenging one since a nonlinear system is not stabilizable by a smooth static state feedback law. A necessary condition for the asymptotical stabilization of an underactuated vehicle to a single equilibrium is that its gravitational field has nonzero elements corresponding to unactuated dynamics. However, global asymptotical stability (GAS) cannot be guaranteed. In this paper, a robust proportional-integralderivative (PID) controller on actuated dynamics is proposed and unactuated dynamics are shown to be global exponentially bounded by the Sordalen lemma. This gives a necessary and sufficient condition to guarantee the global asymptotic stability (GAS) of the URV system. The proposed method is first adopted on a remotely-operated vehicle RRC ROV II designed by the Robotic Research Centre in the Nanyang Technological University (NTU). Through the simulation using the ROV Design and Analysis toolbox (RDA) written at the NTU in the MATLAB/SIMULINK environment, the RRC ROV II is robust against parameter perturbations.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Robust switched controller design for linear continuous-time systems
Autorzy:: Ilka, A.
Veselý, P.
Tematy:: switched system
robust controller
output feedback
quadratic stability
multi parameter dependent quadratic stability; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229858.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this paper we study a novel approach to the design of a robust switched controller for continuous-time systems described by a novel robust plant model using quadratic stability and multi parameter dependent quadratic stability approaches. In the proposed design procedure with an output feedback a novel quadratic cost function is proposed which allows to obtain different performance dependence on the working points. Finally a numerical examples are investigated.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: The use of the Scilab software with a RTAI extension for prototyping a temperature controller of the thermal biomass processing installation
Wykorzystanie oprogramowania Scilab z nakładką czasu rzeczywistego RTAI do prototypowania regulatora temperatury instalacji do termicznego przetwarzania biomasy
Autorzy:: Wiśniewski, D.
Hałacz, J.
Wójcik, M.
Tematy:: reactor
thermal processing
identification
temperature control
PID
robust controller
Scilab
reaktor
przetwarzanie termiczne
identyfikacja
regulacja temperatury
regulator odporny; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/93894.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The objective of the paper was to design and test various variants of the thermal biomass processing controllers. The process took place in a batch reactor consisting of a metal chamber into which thermal energy was supplied through a diaphgram with the use of a 2 kW power ceramic band heater. The chamber of the reactor along with the heater was thermally insulated. A classic solution of a PID controller and its variety - a robust PID controller, resistant to the object parameters fluctuations was selected for tests. The Linux Debian system and the SciCosLab environment, consisting of graphic SciCos environment were used for the operation of the stand. The system kernel was modified for operation in real time through a RTAI module (Real Time Application Interface). Analysis of the results shows that, a robust controller ensures better quality, which besides a shorter time of response, behaves better in case of the object parameters fluctuations.
Celem pracy było zaprojektowanie i przetestowanie różnych wariantów sterowników procesu termicznego przetwarzania biomasy. Proces odbywał się w reaktorze wsadowym składającym się z metalowej komory do której poprzez przeponę dostarczana była energia cieplna za pomocą grzałki ceramicznej opaskowej o mocy 2kW. Komora reaktora wraz z opasującą ją grzałką była zaizolowana termicznie. Do testów wybrano klasyczne rozwiązanie regulatora PID oraz jego uodpornioną na zmiany parametrów obiektu odmianę – regulator odporny PID. Do obsługi stanowiska, wykorzystano system Linux Debian oraz środowisko SciCosLab, w którego skład wchodzi środowisko graficzne SciCos. Jądro systemu zostało zmodyfikowane do pracy w czasie rzeczywistym poprzez moduł RTAI (Real Time Application Interface). Analiza wyników wskazuje, iż lepszą jakość regulacji zapewnia regulator odporny, który poza szybszym czasem odpowiedzi, lepiej się zachowuje w przypadku zmian parametrów obiektu.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Design of robust multi-loop PI controller for improved disturbance rejection with constraint on minimum singular value
Autorzy:: Arun, Pathiran
Muniraj, Rathinam
Boselin Prabhu, S.R.
Jarin, T.
Willjuice Iruthayarajan, M.
Tematy:: multi-loop PI controller
multivariable system
decentralized control
disturbance rejection
robust stability; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27324013.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Disturbance rejection performance optimization with constraints on robustness for a multivariable process is commonly encountered in industrial control applications. This paper presents the tuning of a multi-loop Proportional Integral (PI) controller method to enhance the performance of load disturbance rejection using evolutionary optimization. The proposed design methodology is formulated to minimize the load disturbance rejection response and the input control energy under the constraints of robust stability. The minimum singular value of multiplicative uncertainty is considered a multi-loop system robust stability indicator. Optimization is performed to achieve the same, or higher level than the most-explored Direct Synthesis (DS) based multi-loop PI controller, which is derived from a conventional criterion. Simulation analysis clearly proved that the proposed multi-loop PI controller tuning method gives better disturbance rejection, and either, the same or a higher level of robust stability when compared to the DS-based multi-loop PI controller.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Projektowanie odpornego regulatora PID, oparte o przyblizoną identyfikację modelu dla procesów z opóźnieniem
Design of PID controllers based on approximate process model identification for processes with time delay.
Autorzy:: Skoczowski, S.
Tematy:: regulacja odporna PID
uproszczona identyfikacja i modelowanie
robust PID control
controller design
PID tuning; Pokaż więcej
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/158325.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Przedstawiono dwa sposoby projektowania regulatora PID dla procesów aperiodycznych z opóźnieniem, istotnie różne - regulatora odpornego, gwarantującego w oparciu o kryterium Nyquista stabilność w obecności ograniczonych perturbacji nieznanego obiektu, przy znanym modelu nominalnym, oraz regulatora gwarantującego założone przeregulowanie, przy aproksymacji obiektu zastepczymi transmitancjami inercji I i II rzędu z opóźnieniem. Przedstawiono też przybliżony sposób identyfikacji tych aproksymacji. Metody mogą być także wykorzystane w regulatorach samonastrajających PID.
Two approximate methods for design of PID controllers for aperiodic processes with time delay are presented. The first method is based on the Nyquist stability criterion, and yields a robust controller that ensures system stability in the presence of constrained perturbations experienced by the unknown process with the known nominal model. The second method yields a controller that ensures a specified overshoot while the controlled process is approximated by first and second order time lags with time delay. An approximate method for identification of these models is also presented. The methods considered are also suitable for being used for self-tuning of PID controllers.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Projektowanie i efektywność stabilizatora systemowego minimalizującego normę H∞
Design and efficency of the robust H∞ pss design
Autorzy:: Lubośny, Z.
Dobrzyński, K.
Klucznik, J.
Tematy:: system elektroenergetyczny
stabilizator systemowy
sterowanie krzepkie
regulator H ∞
power system
power system stabilizer
robust control
H∞ controller; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/266649.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Artykuł opisuje możliwości syntezy krzepkiego stabilizatora systemowego minimalizującego normę H∞, którego właściwości dynamiczne kształtowane są przez wybór odpowiedniej funkcji wagowej. Rozważana jest efektywność metody w procesie projektowania stabilizatora systemowego.
The paper discusses robust PSS synthesis. The PSS is an H∞ controller, what means that minimises H∞ norm of transfer function between the exogenous signals such as reference inputs and disturbances, and the error signals which are to be minimised to meet the control objective. The dynamic properties of the plant are shaped by choosing appropriate weighting function applied to the plant output and input signals. Question appears: does such type of PSS design lead to effective PSS which can be applied in real power system?
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Fractional order PID controller in velocity control loop of CNC machine feed-drive module with permanent magnet synchronous motor
Regulator PID ułamkowego rzędu w pętli sterowania prędkością modułu posuwowego obrabiarki CNC z napędem PMSM
Autorzy:: Kobyłkiewicz, A.
Pajdzik, R.
Waszczuk, P.
Tematy:: rachunek różniczkowy ułamkowego rzędu
napęd PMSM
regulacja PID
sterowanie odporne
fractional order calculus
PMSM motor
PID controller
robust control; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276402.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: A significant number of publications shows that fractional order controllers can improve performance compared with traditional control algorithms. In this paper, fractional order PID velocity controller of the PMSM motor is presented. In the first step, we compared, by means of simulation research work, the fractional order PID with conventional integer order PID, and we prove the correctness of the applied method. In the second part, we have tested the proposed solution in the real-time control system with the PMSM actuator. The open architecture control system based on the industrial computer (for cyclic real-time communication with power electronics, including current controller and commutation functionality, with the use of Ethernet Powerlink communication protocol) and rapid prototyping platform were used for the evaluation of the developed here velocity control algorithms. Presented in the paper experimental results testify to the usefulness of the proposed solution.
W licznych publikacjach wykazano, że regulatory ułamkowego rzędu mogą zwiększyć skuteczność regulacji w porównaniu z tradycyjnymi algorytmami sterowania. W artykule przedstawiono regulator PID ułamkowego rzędu do sterowania prędkością silnika PMSM. W pierwszej części zaprezentowano wyniki symulacji, porównano regulator PID ułamkowego rzędu z konwencjonalnym regulatorem PID całkowitego rzędu i dowiedziono prawidłowość zastosowanej metody. W drugiej części artykułu przedstawiono wyniki testów zaproponowanego rozwiązania, przeprowadzonych w docelowym systemie sterowania silnikiem PMSM. Otwarta architektura systemu sterowania bazująca na komputerze przemysłowym (do cyklicznego komunikowania się z energoelektroniką w czasie rzeczywistym, realizujący regulację prądu i funkcjonalność komunikacyjną z użyciem protokołu komunikacyjnego Ethernet Powerlink) oraz na systemie do szybkiego prototypowania zostały użyte do oceny zaprojektowanego algorytmu regulacji prędkości. Wyniki przedstawione w artykule potwierdzają przydatność zaproponowanego rozwiązania.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: One DOF robot manipulator control through type-2 fuzzy robust adaptive controller
Autorzy:: Naderolasli, Amir
Chatraei, Abbas
Tematy:: robot manipulator
Lyapunov function
one-DOF robot
adaptive fuzzy controller
robust
manipulator robota
funkcja Lapunowa
sterownik adaptacyjno-rozmyty; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385206.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In this article, the one DOF robot manipulator control is assessed through second type robust fuzzy-adaptive controller. The objective is to obtain a tracking path with appropriate accuracy. The stability of the closed loop system is verified through Lyapunov stability theory and the efficiency of tracking is analyzed subject to the constraints and uncertainty. In order to design the fuzzy controller a set of if-then fuzzy rules are considered which describe the system input-output behavior. Simulation and the results of the experiments on the one DOF robots indicate the effectiveness of the proposed methods.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Further results on robust fuzzy dynamic systems with LMI D-stability constraints
Autorzy:: Assawinchaichote, W.
Tematy:: fuzzy controller
robust control
LMI approach
D-stability
Takagi-Sugeno fuzzy model
regulator rozmyty
sterowanie odporne
stabilność
model Takagi-Sugeno; Pokaż więcej
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/331041.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper examines the problem of designing a robust H∞ fuzzy controller with D-stability constraints for a class of nonlinear dynamic systems which is described by a Takagi–Sugeno (TS) fuzzy model. Fuzzy modelling is a multi-model approach in which simple sub-models are combined to determine the global behavior of the system. Based on a linear matrix inequality (LMI) approach, we develop a robust H∞ fuzzy controller that guarantees (i) the L₂-gain of the mapping from the exogenous input noise to the regulated output to be less than some prescribed value, and (ii) the closed-loop poles of each local system to be within a specified stability region. Sufficient conditions for the controller are given in terms of LMIs. Finally, to show the effectiveness of the designed approach, an example is provided to illustrate the use of the proposed methodology.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Loopshaping of motor torque controller
Autorzy:: Sieklucki, G.
Tematy:: electric drive
II2 controller
robust control
stability region
parametric optimization
nonlinear programming
waterbed effect
weighted sensitivity
modulus criterion; Pokaż więcej
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/229950.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The controller synthesis problem of the motor torque is presented. The tuning of the II2 controller parameters of the electromagnetic motor torque is introduced. The results are obtained by applying the weighted sensitivity method (nominal performance) which is the optimization in H∞ space. The waterbed effect for some weighting functions is presented. The results, which are obtained by a parametric optimization (nonlinear programming), are analysed by the calculations of the stability margins.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "robust controller" wg kryterium: Temat