Temat: unicycle - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Optymalna strategia przejazdu monocykla przez zbiór punktów referencyjnych w środowisku kolizyjnym
Optimal waypoint following strategy for unicycle in cluttered environment
Autorzy:: Gawron, T.
Michałek, M. M.
Tematy:: kinematyka monocykla
VFO
unikanie kolizji
predykcja
optymalizacja
unicycle
collision avoidance
prediction
optimization; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275093.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W artykule przedstawiono strategię optymalnej realizacji ruchu robota mobilnego o kinematyce monocykla przez zbiór punktów referencyjnych w środowisku kolizyjnym, które ograniczone jest przez znaną a priori mapę jego granic. Proponowane rozwiązanie wynika z połączenia algorytmu sterowania VFO zmodyfikowanego dla zadania unikania kolizji oraz algorytmu optymalizacji, polegającego na symulacji robotów wirtualnych. W artykule przedstawiono analizę przestrzeni decyzyjnej tworzonej przez parametry strategii unikania kolizji oraz zaproponowano jej reprezentację w postaci grafu skierowanego. Zaproponowano dwie metody eliminacji potencjalnych cyklicznych ścieżek robota w przypadku skomplikowanych układów przeszkód. Przedstawiono również oszacowanie złożoności pamięciowej algorytmu optymalizacji ruchu. Efektywność proponowanej strategii zilustrowano wybranymi wynikami badań symulacyjnych.
A strategy for realization and optimization of unicycle’s motion during waypoint following task in a highly cluttered environment is presented in this paper. Environment boundaries are assumed to be known beforehand and represented as a map. Proposed system is a marriage of VFO controller, collision avoidance strategy proposed before and novel optimization algorithm based on simulation of multiple virtual robots. Properties of decision space formed by parameters of assumed collision avoidance strategy are analyzed. Directed graph based representation of decision space is proposed and analyzed. Design of underlying optimization algorithm stems from this analysis. Design of the algorithm is followed by memory complexity estimation. Additionally two methods for elimination of cyclic robot paths in extremely complex obstacle configurations are proposed. Effectiveness of presented approach is illustrated by selected results of extensive simulation experiments.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Experimental validation of the 3D dynamic unicycle-unicyclist model
Autorzy:: Niełaczny, M.
Barnat, W.
Tematy:: unicycle
3D dynamic model
Boltzmann-Hamel equations
monocykl
model dynamiczny 3D
równania Boltzmanna-Hamela; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/128076.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The problem of motion of a unicycle – unicyclist system in 3D is studied. The equations of motion of system have been derived using the Boltzmann-Hamel equations. A description of the unicycle – unicyclist system dynamical model, simulation results and experimental validation of the system are presented in the paper.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: 3D dynamic model of the unicycle – unicyclist system
Autorzy:: Niełaczny, M.
Grabski, J.
Strzałko, J.
Tematy:: unicycle
unicyclist
3D dynamic model
Boltzmann-Hamel equations
monocykl
monocyklista
model dynamiczny 3D
równania Boltzmanna-Hamela; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/127880.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The problem of motion of a unicycle – unicyclist system in 3D is studied. The equations of motion of the system were derived using the Boltzmann-Hamel equations. Automatic generation of the Hamel coefficients eliminates all the difficulties associated with the determination of these equations. Description of the unicycle – unicyclist system dynamical model and simulation results are presented in the paper.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Motion planning and feedback control for a unicycle in a way point following task: The VFO approach
Autorzy:: Michałek, M.
Kozłowski, K.
Tematy:: planowanie ruchu
sterowanie zamknięte
pole wektorowe
unicycle
way point following
motion planning
feedback control
vector fields; Pokaż więcej
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/929993.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: This paper is devoted to the way point following motion task of a unicycle where the motion planning and the closed-loop motion realization stage are considered. The way point following task is determined by the user-defined sequence of way-points which have to be passed by the unicycle with the assumed finite precision. This sequence will take the vehicle from the initial state to the target state in finite time. The motion planning strategy proposed in the paper does not involve any interpolation of way-points leading to simplified task description and its subsequent realization. The motion planning as well as the motion realization stage are based on the Vector-Field-Orientation (VFO) approach applied here to a new task. The unique features of the resultant VFO control system, namely, predictable vehicle transients, fast error convergence, vehicle directing effect together with very simple controller parametric synthesis, may prove to be useful in practically motivated motion tasks.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Weighted k-path vertex cover for simple cyclic graphs
Ważone k-ścieżkowe pokrycie wierzchołkowe dla prostych grafów z cyklami
Autorzy:: Bienias, Piotr
Opis:: A subset of a graph's vertices is a k-path vertex cover if every path on the graph consisting of k vertices has at least one vertex from this subset. The k-Path Vertex Cover Problem (k-PVCP) is the problem of finding the minimal subset with this property for a given graph. The Weighted k-Path Vertex Cover Problem (k-WPVCP) is a generalized variant of k-PVCP that considers a graph with weights on its vertices and focuses on finding a k-path vertex cover with the minimal sum of its nodes' weights. Both problems are motivated by real-world applications, such as designing secure protocols for wireless sensor networks (WSN) or controlling traffic at street crossings. In the general case, both problems are NP-complete. A polynomial-time solution of k-WPVCP has been found for complete graphs, paths, cycles, and trees. The goal of this thesis was to derive polynomial solutions of k-WPVCP for simple graphs with cycles, in particular graphs with one cycle and cacti graphs. The solution for uni-cycle graphs is designed, implemented and tested against a large number of cases.
Podzbiór zbioru wierzchołków grafu jest k-ścieżkowym pokryciem wierzchołkowym jeśli dowolna ścieżka na tym grafie składająca się z k wierzchołków zawiera przynajmniej jeden wierzchołek z tego zbioru. Problem k-ścieżkowego pokrycia wierzchołkowego (k-PVCP, k-Path Vertex Cover Problem) polega na znalezieniu minimalnego zbioru wierzchołków grafu o tej własności. Problem ważonego k-ścieżkowego pokrycia wierzchołkowego (k-WPVCP, Weighted k-Path Vertex Cover Problem) jest uogólnieniem problemu k-PVCP, rozważającym graf z wagami na wierzchołkach i skupiającym się na znalezieniu k-ścieżkowego pokrycia wierzchołkowego, którego suma wag jest minimalna. Oba problemy znajdują zastosowania w praktyce, takie jak projektowanie bezpiecznych protokołów dla bezprzewodowych sieci czujnikowych lub kontrolowanie natężenia ruchu na skrzyżowaniach. W ogólnym przypadku obydwa problemy są NP-zupełne. Istnieją rozwiązania problemu k-WPVCP działające w czasie wielomianowym dla grafów zupełnych, ścieżek, cykli i drzew. Celem pracy było wyprowadzenie algorytmów wielomianowych dla prostych grafów z cyklami, w szczególności dla grafów z jednym cyklem oraz kaktusów. Rozwiązanie dla grafów z jednym cyklem zostało zaprojektowane, zaimplementowane i przetestowane na dużej liczbie przypadków.
Dostawca treści:: Repozytorium Uniwersytetu Jagiellońskiego

Inne

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "unicycle" wg kryterium: Temat