Temat: wheeled robot - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Inercyjno-odometryczny układ lokalizacji mobilnego robota kołowego
Inertial-odometric localization system of a wheeled mobile robot
Autorzy:: Chrukin, J.
Przystałka, P.
Moczulski, W.
Tematy:: robot mobilny
technika lokalizacji
robot kołowy
mobile robot
localization technique
wheeled robot; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Śląska
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/408931.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp układu do lokalizacji względnej kołowego robota mobilnego. Układ ten zaprojektowano tak, aby możliwe było jednoczesne wykorzystanie dwóch podstawowych technik lokalizacji względnej: inercyjnej i odometrycznej. Do wykonania prototypu użyto jednostki obliczeniowej opartej na architekturze otwartej, trójosiowego akcelerometru konwekcyjnego, oraz dwóch enkoderów działających na podstawie zjawiska Halla. Opisano także wstępne badania weryfikacyjne określające dokładność poszczególnych modułów urządzenia.
The main aim of the paper is to present the design and realization of a relative localization system for wheeled mobile robot applications. This prototype is designed in such way that can be simultaneously used in two well-known localization approaches: inertial and odometric ones. In order to create the developed device an open-source hardware was used. Also, a three-axis thermal accelerometer and two rotary magnetic encoders based on Hall effect were used for the prototype development. Some preliminary tests of the developed equipment to measure the accuracy of the modules were carried out.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego
Stabilization of motion of a mobile wheeled robot
Autorzy:: Hendzel, Z.
Tematy:: stabilizacja ruchu
mobilny robot kołowy
stabilization
mobile wheeled robot
stabilization of motion; Pokaż więcej
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/158269.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.
In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Design and simulation of a mobile platform with a semi-active suspension for uneven terrain
Autorzy:: Olinski, Michał
Cholewa, Kacper
Tematy:: robotics
agriculture
wheeled robot
wishbone suspension
magnetorheological damper; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/62645004.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper is focused on the design of a mobile wheeled platform able to move in uneven/ unstructured terrains and particularly intended for supporting the work in agriculture. An independent double wishbone suspension is chosen to obtain a light and compact structure. Furthermore, a semi-active suspension with magnetorheological dampers and the ability to change the track of wheels is proposed to minimize uncontrolled vertical movements of the platform. A dynamic model is formulated to carry out simulations including various obstacles and cases with constant/controlled damping coefficients. As a final result, a conceptual CAD model is built with selected motors and standardized parts.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Adaptive control of frictional contact models for nonholonomic wheeled mobile robot
Autorzy:: Vivekananthan, R.
Karunamoorthy, L.
Tematy:: wheeled robot
dynamic model
wheel terrain interaction
Ansys analysis
MATLAB Simulink; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384636.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Mobility of the robot depends on the vehicle dimensions, locomotion principles and wheel characteristics. The function of the wheel is to carry the load and to produce the traction force. The main factors of wheel terrain interaction are bearing capacity of ground, traction performance of the wheel and geometry of terrain profile. In this paper the system and control concepts of the wheeled robot is discussed in more detail, within the framework provided by the wheel terrain contact model. The dynamic model of the wheeled robot is presented by considering contact forces of the wheel due to their relative motion of the wheel and contact plane. Finally, a dynamic relation is introduced and results are presented in terms of forces, torques and displacements related to wheel terrain interaction. To estimate the forces in the system arising from the interaction between a deformable wheel and rigid terrain using the software package Ansys 10.0. Simulations were performed using Matlab- Simulink program and the results are shown that the proposed controller can overcome the influences the effect of contact forces in order to achieve the desired trajectory.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Mechanical properties of modern wheeled mobile robots
Autorzy:: Trojnacki, Maciej
Dąbek, Przemysław
Tematy:: wheeled mobile robot
kinematics
dynamics
kinematic structure
wheel; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384817.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper discusses mechanical properties of modern wheeled mobile robots including aspects of kinematics and dynamics. Relevant features of these robots and of used types of wheels are considered. Robots are categorized into six groups according to kinematic structures, which can be obtained using various types of wheels. For each group mechanical properties, which characterize the robots are discussed. Various variants of the robots within particular groups are described and some examples of existing solutions are given. Individual variants of the robots are compared and assessed taking into account the possessed features.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Simulation of motion of a mobile robot on uneven terrain
Autorzy:: Sperzyński, Przemysław Grzegorz
Bałchanowski, Jacek
Gronowicz, Antoni
Tematy:: wheeled mobile robot
contact analysis
inverse kinematics computation; Pokaż więcej
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1839639.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: In the paper, a kinematical model of the robot moving on uneven terrain has been presented. Configuration of the robot placed on uneven terrain is described, presenting the redundant set of variables that create the state of the robot. Inverse kinematics tasks have been defined, which as a result of various assumptions, gives the robot configuration. To solve the kinematics tasks, adequate closed-loop equations have been defined. Velocity equations of the point of the wheel contact with the ground have been presented with respect to the velocity of the platform itself and velocities of the robot actuators. Assuming constraints of the wheel movement causing a no-slip condition, dependencies between those velocities have been determined. This allowed one to determine velocities of the robot drives, so that the platform moves in the way specified by the user.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
Autorzy:: Vivekananthan, R.
Karunamoorthy, L.
Tematy:: wheeled robot
time optimal
trajectory tracking
motion control
fuzzy logic algorithm
Matlab environment; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Motion planning of wheeled mobile robots subject to slipping
Autorzy:: Zadarnowska, K.
Oleksy, A.
Tematy:: dynamics
kinematics
motion planning
slipping effect
wheeled mobile robot; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384800.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Most dynamic models of wheeled mobile robots assume that the wheels undergo rolling without slipping, thus in general wheeled mobile robots are considered as nonholonomic systems. This paper deals with the problem of motion planning of mobile robots, whose nonholonomic constraints have been violated during the motion. The slipping phase is studied in details. A static model of interaction forces between wheels and ground is adopted by means of the singular perturbation approach [2]. A novel control theoretic framework for mobile robots subject to slipping is defined: both kinematics and dynamics of a mobile robot are modeled as a control system with outputs, the performance of a locally controllable system is nontrivial, the Jacobian of the mobile robot is defined in terms of the linear approximation to the system [36]. A novelty of the methodology consists in respecting of the analogy between the stationary and mobile robots and deriving performance characteristics from local controllability. In this paper we address the problem of motion planning by means of the Jacobian pseudo inverse algorithm. The effectiveness of the Jacobian pseudo inverse motion planning algorithm is demonstrated with reference to differential drive type robot (Pioneer 2DX) subject to slipping.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Binocular technical vision for wheeled robot controlling
Бинокулярное техническое зрение для управления колесным роботом
Autorzy:: Kulik, A.
Dergachov, K.
Radomskyi, O.
Tematy:: binocular technical vision
wheeled robot
controlling using camera
widzenie obuoczne techniczne
robot na kółkach
sterowanie za pomocą aparatu; Pokaż więcej
Wydawca:: Politechnika Śląska. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/374443.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: Proposed model of technical vision system use for supplementation and clarifying information about surround objects classes and distances, received by driver.
Предложена модель применения системы технического зрения для дополнения и уточнения информации, получаемой водителем транспортного средства, о характере и расстояниях до окружающих транспортное средство объектов.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: State of the Art in Predictive Control of Wheeled Mobile Robots
Autorzy:: Harasim, P.
Trojnacki, M.
Tematy:: wheeled mobile robot
motion control
predictive control
model-based control
optimization; Pokaż więcej
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384731.pdf Link otwiera się w nowym oknie
Opis:: The paper is concerned with the problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using predictive control systems. Various kinematic structures of WMRs important from the point of view of motion control are discussed. A hierarchical approach to the problem of motion control of this kind of robots is presented. The problems of trajectory tracking and path following control of WMRs are briefly discussed. The methods of predictive control of WMRs are described in detail and the following aspects relevant to predictive control are considered: kinematic structures of robots, slip of wheels and its compensation, assumed constraints, methods of optimization of the objective function, problems of model nonlinearity, linearization and discretization, stability of the control system and use of the state observers.
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "wheeled robot" wg kryterium: Temat